Master's Thesis

Positional Motion Control by means of 8bit uP

Final Thesis 2.19 MB Appendix 356.12 kB

Author of thesis: Ing. Petr Janda

Acad. year: 2009/2010

Supervisor: prof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Reviewer: Ing. Miroslav Holý

Abstract:

This thesis deals with positional control of DC motor Icla D065 of company SIG Positec Automation GmbH with aid of CAN-Bus and CANopen protocol. Individual parts describe general principle and standards of CAN-Bus and international normalized higher-level protocol CANopen for systems control. For control this motor was used microcontroller PIC18F4685 from company Microchip and developmental environment MPLAB® IDE. With used C language was made program for MCU control communication with a motor by support of CANopen protocol and its motion control. The result of this thesis will be used in solution of research project Intelligent Systems in Automation.

Keywords:

CAN-Bus, CANopen protocol, PIC18F4685, motor Icla D065, motor control

Date of defence

14.06.2010

Result of the defence

Defended (thesis was successfully defended)

znamkaBznamka

Grading

B

Language of thesis

Czech

Faculty

Fakulta strojního inženýrství

Department

Institute of Automation and Computer Science

Study programme

Mechanical Engineering (N2301-2)

Field of study

Applied Computer Science and Control (M-AIŘ)

Composition of Committee

Prof.Ing.Miluše Vítečková,CSc. (předseda)
prof. Ing. Miroslav Olehla, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (člen)
Doc. Ing. Anton Kachaňák, CSc. (člen)
Doc. Ing. Petr Kočí, CSc. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)

Supervisor’s report
prof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Daná DP představuje praktické řešení ovládání inteligentného pohonu IclA D065 pomocí sběrnice CAN (CANopen). K ovládání pohonu bylo využito MCU PIC18F4685, který obsahuje modul ECAN (CAN 2.0B). Diplomant navrhl HW i SW část zařízení. Pro demonstraci byla zvolena úloha polohování jedné osy (supportu). Diplomant splnil požadavky zadání, praktický výstup práce je (po jednoduchých korekcích) ihned aplikovatelný. Předloženou prací diplomant prokázal schopnost samostatné a tvůrčí inženýrské činnosti. Práci jednoznačně doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou B / velmi dobře.
Evaluation criteria Grade
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A
Display more

Grade proposed by supervisor: B

Reviewer’s report
Ing. Miroslav Holý

Posluchač splnil požadavky poměrně náročného zadání ve všech bodech a v práci nejsou žádné zásadní nedostatky či chyby. Dílčím nedostatkem je malý rozsah dokumentace navrženého SW,
formálním nedostatkem technické a stylistické nepřesnosti v přeložených podkladech.
Evaluation criteria Grade
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací B
Topics for thesis defence:
  1. Jak by bylo možno řešit řízení více pohonných jednotek po společné sběrnici CAN?
  2. Jak byste zabezpečil pohonnou jednotku proti poškození při najetí do koncové polohy při HW nebo SW chybě.
Display more

Grade proposed by reviewer: B