Detail projektu

Online korekce dráhy průmyslových robotů na základě senzorických dat

Období řešení: 01.07.2014 — 31.12.2016

O projektu

Hlavním úsilím řešitelů je dosáhnout základní cíle v horizontu 30 měsíců: 1. Vývoj a realizace funkčních vzorků – dílčích částí vyvíjené technologie pro online korekci dráhy průmyslových robotů. Funkční vzorky budou určené především pro experimentální ověřování technologie. Ověřování bude probíhat jednak na základních objektech (prvotní fáze řešení) stanovených řešiteli, tak následně na reálných objektech, které poskytnou potenciální koncoví uživatelé výsledků řešení projektu. Dostupnost reálných objektů/vzorků zajistí řešitel v úvodu řešení projektu (v průběhu roku 2014). Nasazení technologie do průmyslové praxe na konkrétní problém bude poté možné aplikovat přímo, resp. bez stavby prototypu. 2. Ověření technologie a metodik vedoucí k použitelnému, konkurenceschopnému a cenově dostupnému know-how pro řešení problémů stanovených technologických procesů v průmyslové praxi. Při vývoji bude implementována metodika vývoje s využitím matematického modelování a simulací (tzv. Model-Based Design).

Popis anglicky
The main effort is to reach following basic goals within the 30 months project period: 1. Development and implementation of functional samples – individual parts of the technology to be developed for online correction of robot paths. Functional samples are intended mainly for experimental verification of the technology. The verification procedure will be based on both basic objects (initial research stage) and real objects supplied by potential customers. The availability of real objects will be ensured by the company Blumenbecker Prag s.r.o. in the initial stage of the project (within the year 2014). A real application in an industrial environment and concerned with a specific problem will be possible without a prototype. 2. The verification of the technology and methodologies leading to an applicable, competitive and affordable know-how to solve the problems of selected technological processes in industry. Model-Based Design, mathematical modeling and simulation will be used and implemented during the design phase.

Klíčová slova
online korekce dráhy; řízení v reálném čase; senzoryx; automatizace; robotika; průmyslový robot; síla; výzkum a vývoj

Klíčová slova anglicky
online path correction- real-time control- sensors- automation- robotics- industrial robot- force-torque control- machine vision- research and development

Označení

TA04010421

Originální jazyk

čeština

Řešitelé

Singule Vladislav, doc. Ing., CSc.
- hlavní řešitel (01.07.2014 - 31.12.2016)

Útvary

Ústav výrobních strojů, systémů a robotiky
- spolupříjemce (01.07.2014 - 31.12.2017)
Blumenbecker Prag s.r.o.
- příjemce (01.07.2014 - 31.12.2016)

Zdroje financování

Technologická agentura ČR - Program aplikovaného výzkumu a experimentálního vývoje ALFA
- částečně financující (2014-07-01 - 2016-12-31)

Výsledky

KUBELA, T.; POCHYLÝ, A.; SINGULE, V. Assessment of industrial robots accuracy in relation to accuracy improvement in machining processes. In 2016 IEEE International Power Electronics and Motion Control. Varna, Bulgaria: The Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2016. p. 720-725. ISBN: 978-1-5090-1797-3.
Detail

SINGULE, V.; KUBELA, T.; POCHYLÝ, A. STUDIE PŘESNOSTI POLOHOVÁNÍ ROBOTU VZHLEDEM K OBRÁBĚCÍM OPERACÍM. In Zborník príspevkov z konferencie SEKEL 2015. 1. Tatranská Štrba: Žilinská univerzita v Žilině, Elektrotechnická fakulta, 2015. s. 46-50. ISBN: 978-80-554-1089-0.
Detail

KUBELA, T.; POCHYLÝ, A.; SINGULE, V. Investigation of position accuracy of industrial robots and online methods for accuracy improvement in machining processes. In 2015 International Conference on Electrical Drives and Power Electronics (EDPE) – Proceedings. Košice, SK: Technical University of Košice, Slovak Republic, 2015. p. 385-388. ISBN: 978-1-4673-7376-0.
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; Vysoké učení technické v Brně, Brno, CZ: Senzorická hlava průmyslového robotu. 30453, užitný vzor. (2017)
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; SINGULE, V.; ŠPALEK, J.; ROTTER, P.; BALOUN, L.; ČIHÁK, P.: Korekce_interní_snímače; Online korekce dráhy robotu na základě informací ze snímačů polohy. Blumenbecker Prag s.r.o., Počernická 96, 108 00 Praha 10 testovací provoz testován: Bohumil Janota, Modelář, Smetanova 103/12, Lipník nad Bečvou, 751 31, IČ: 11558822, DIČ: CZ5609222146 na robotu KUKA KR 120 R2500. (ověřená technologie)
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; SINGULE, V.: Korekce_01; Testovací pracoviště pro online korekci dráhy průmyslového robotu KUKA. Laboratoře ÚVSSaR, místnost C1/316, Technická 2, 61669, Brno. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/?page_id=685. (funkční vzorek)
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; SINGULE, V.; ČIHÁK, P.: Online_korekce_2015; Experimentální systém pro online korekci dráhy průmyslového robotu. laboratoře ÚVSSaR, FSI VUT v Brně (Technická 2, 61669 Brno). Místnost C1-112.. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/riv. (funkční vzorek)
Detail