Bachelor's Thesis

Design and realization of visual localization system for autonomous mobile robot

Final Thesis 2.93 MB

Author of thesis: Ing. Sebastián Filip

Acad. year: 2014/2015

Supervisor: Ing. Michal Růžička

Reviewer: Ing. Petr Mašek

Abstract:

This thesis is focused on design and realization of indoor visual localization system in known environment. The first two parts are dedicated to the theoretical introduction to the problem and cover localization and image proccesing. The third part describes a designed system. The last two parts are dedicated to the system realization and its testing.

Keywords:

Localization, image proccesing, OpenCV.

Date of defence

17.6.2015

Result of the defence

Defended (thesis was successfully defended)

znakmkaAznamka

Grade

A

Language of thesis

Czech

Faculty

Department

Study branch

Fundamentals of Mechanical Engineering

Composition of Committee

doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)
Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)
Ing. Jiří Kovář, Ph.D. (člen)

Supervisor’s report
Ing. Michal Růžička

Student Hlavním cílem bakalářské práce byl návrh a praktická realizace vizuálního lokalizačního systému pro autonomní mobilní robot, který se pohybuje ve vnitřních prostorech budov. Student se seznámil s dostupnými principy metod lokalizace ve vnitřních prostorách budov na základě zpracování obrazu.  Dále navrhnul vizuální systém pro určení polohy mobilního robotu. Tento systém realizoval a dále ověřil jeho funkci na základě několika praktických experimentů. Student pracoval samostatně. Mezi jednotlivými konzultacemi byly zřetelné pokroky. Aktivní přístup studenta lze vysvětlit jeho velkým zájmem o problematiku mobilní robotiky, zejména o zpracování obrazu. Všechny cíle bakalářské práce byly splněny, a proto práci doporučuji k obhajobě.
Evaluation criteria Mark
Fulfilment of requirements and objectives of assignment A
Working process, extent and suitability of applied methods A
Scholarly contribution and originality A
Ability to interpret achieved results and draw conclusions B
Applicability of results in practice or theory A
Logical arrangement of thesis and its layout A
Grafic layout, used style and language level C
Work with used sources including quotations C
Student's independence when working on the topic A

Grade proposed by supervisor: A

Reviewer’s report
Ing. Petr Mašek

Předložená bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací lokalizačního systému pro mobilní robotiku založeném na rozpoznávání umělých orientačních bodů v prostředí. První část práce je rešeršní studií periferií používaných v mobilní robotice pro určování polohy robotu a samotných metod určování polohy. Druhá část studie se zabývá programovými nástroji používanými pro zpracování obrazu. Ve zbývající části práce jsou podrobně rozebrány postupy zvolené při návrhu a realizaci. I přes to, že se jedná o poměrně náročnou úlohu, jde vidět, že autor problematice rozumí a velmi přehledně ji zpracoval. Jedinou výtku mám k chybějícím popiskům u tabulek. V práci se vyskytuje minimální množství pravopisných chyb a překlepů. Práci doporučuji k obhajobě.
Evaluation criteria Mark
Fulfilment of requirements and objectives of assignment A
Working process, extent and suitability of applied methods A
Scholarly contribution and originality B
Ability to interpret achieved results and draw conclusions B
Applicability of results in practice or theory A
Logical arrangement of thesis and its layout A
Grafic layout, used style and language level B
Work with used sources including quotations B

Grade proposed by reviewer: A