bakalářská práce

Návrh a realizace vizuálního lokalizačního systému pro autonomní mobilní robot

Text práce 2.93 MB

Autor práce: Ing. Sebastián Filip

Ak. rok: 2014/2015

Vedoucí: Ing. Michal Růžička

Oponent: Ing. Petr Mašek

Abstrakt:

Tato práce je zaměřena na návrh a realizaci vizuálního lokalizačního systému pro vnitřní prostory v předem známém prostředí. První dvě části jsou věnovány teoretické-mu úvodu do problematiky, a to lokalizaci a zpracování obrazu. Ve třetí části je popsán navrhovaný systém. Poslední dvě části jsou věnovány realizaci a testování navrženého systému.

Klíčová slova:

Lokalizace, zpracování obrazu. OpenCV.

Termín obhajoby

17.6.2015

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Základy strojního inženýrství (B-STI)

Složení komise

doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)
Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)
Ing. Jiří Kovář, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Michal Růžička

Student Hlavním cílem bakalářské práce byl návrh a praktická realizace vizuálního lokalizačního systému pro autonomní mobilní robot, který se pohybuje ve vnitřních prostorech budov. Student se seznámil s dostupnými principy metod lokalizace ve vnitřních prostorách budov na základě zpracování obrazu.  Dále navrhnul vizuální systém pro určení polohy mobilního robotu. Tento systém realizoval a dále ověřil jeho funkci na základě několika praktických experimentů. Student pracoval samostatně. Mezi jednotlivými konzultacemi byly zřetelné pokroky. Aktivní přístup studenta lze vysvětlit jeho velkým zájmem o problematiku mobilní robotiky, zejména o zpracování obrazu. Všechny cíle bakalářské práce byly splněny, a proto práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací C
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Petr Mašek

Předložená bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací lokalizačního systému pro mobilní robotiku založeném na rozpoznávání umělých orientačních bodů v prostředí. První část práce je rešeršní studií periferií používaných v mobilní robotice pro určování polohy robotu a samotných metod určování polohy. Druhá část studie se zabývá programovými nástroji používanými pro zpracování obrazu. Ve zbývající části práce jsou podrobně rozebrány postupy zvolené při návrhu a realizaci. I přes to, že se jedná o poměrně náročnou úlohu, jde vidět, že autor problematice rozumí a velmi přehledně ji zpracoval. Jedinou výtku mám k chybějícím popiskům u tabulek. V práci se vyskytuje minimální množství pravopisných chyb a překlepů. Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: A