Master's Thesis

Mobile robot path planning by means of ant algorithms

Final Thesis 1.3 MB Appendix 160.77 kB

Author of thesis: Ing. Václav Sedlák

Acad. year: 2010/2011

Supervisor: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Reviewer: Ing. Petr Šoustek, Ph.D.

Abstract:

This thesis deals with robot path planning by means of ant colony optimization algorithms.
The theoretical part of this thesis introduces basics of path planning problematics. The theoretical part
either deals with ant algorithms as optimization and path planning tools. The practical part deals with
design and implementation of path planning by means of ant algorithms in Java language.

Keywords:

Path planning, mobile robot, ant colony optimization.

Date of defence

22.06.2011

Result of the defence

Defended (thesis was successfully defended)

znamkaAznamka

Grading

A

Language of thesis

Czech

Faculty

Fakulta strojního inženýrství

Department

Institute of Automation and Computer Science

Study programme

Mechanical Engineering (N2301-2)

Field of study

Applied Computer Science and Control (M-AIŘ)

Composition of Committee

prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
doc.Ing. Josef Schwrz, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (člen)
doc. Dr. Ing. Tomáš Brandejský (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Supervisor’s report
RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Student úspěšně navázal na svou bakalářskou práci věnovanou použití mravenčích algoritmů pro plánování cesty mobilního robotu. V předložené diplomové práci analyzoval, implementoval a porovnal další varianty mravenčích algoritmů a rozšířil použití těchto algoritmů i na současné plánování cest několika robotů. Předložená práce je dobrým východiskem pro další vývoj metod plánování cest robotů.
Evaluation criteria Grade
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A
Display more

Grade proposed by supervisor: A

Reviewer’s report
Ing. Petr Šoustek, Ph.D.

Cílem diplomové práce bylo plánování trasy robotů pomocí mravenčích algoritmů. Student toto zadání diplomové práce splnil v celém rozsahu. V teoretické části předložené práce je popsána jak problematika plánování cesty mobilního robotu tak i jednotlivé principy mravenčích algoritmů. Dále je popsána klientská aplikace, která byla vytvořena v praktické části diplomové práce. Tato aplikace byla použita pro testování implementovaných algoritmů. Jako v každé práci se místy vyskytují určité nedůslednosti, jako je nevyhodnocení výsledku experimentů s lokálním prohledáváním nebo nedokonalé grafické zpracování některých tabulek. Dalším nedostatkem je nevhodný zápis pseudokódu v celé práci.
Evaluation criteria Grade
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací A
Topics for thesis defence:
  1. 2. Na straně 31 uvádíte, použití genetických algoritmů pro lokální prohledávaní. Uveďte některé další algoritmy, které se pro lokální prohledávaní používají. Dále uveďte některé další mravenčí algoritmy.
  2. 3. Jaký vliv by mělo použití větší mravenčí kolonie, řekněme 200 a více mravenců na výsledky experimentu č. 1. ?
  3. 1. Pokuste se vysvětlit proč je v tabulce č. 15 (Ant colony system a aplikace lokálního prohledávání) průměrná délka řešení bez použití lokálního prohledávaní lepší než s jejím použitím.
Display more

Grade proposed by reviewer: A