Master's Thesis

Mobile robot path planning by means of ant algorithms

Final Thesis 1.3 MB Appendix 160.77 kB

Author of thesis: Ing. Václav Sedlák

Acad. year: 2010/2011

Supervisor: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Reviewer: Ing. Petr Šoustek

Abstract:

This thesis deals with robot path planning by means of ant colony optimization algorithms.
The theoretical part of this thesis introduces basics of path planning problematics. The theoretical part
either deals with ant algorithms as optimization and path planning tools. The practical part deals with
design and implementation of path planning by means of ant algorithms in Java language.

Keywords:

Path planning, mobile robot, ant colony optimization.

Date of defence

22.6.2011

Result of the defence

Defended (thesis was successfully defended)

znakmkaAznamka

Grade

A

Language of thesis

Czech

Faculty

Faculty of Mechanical Engineering

Department

Institute of Automation and Computer Science

Study field

Applied Computer Science and Control

Composition of Committee

prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
doc.Ing. Josef Schwrz, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (člen)
doc. Dr. Ing. Tomáš Brandejský (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Supervisor’s report
RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Student úspěšně navázal na svou bakalářskou práci věnovanou použití mravenčích algoritmů pro plánování cesty mobilního robotu. V předložené diplomové práci analyzoval, implementoval a porovnal další varianty mravenčích algoritmů a rozšířil použití těchto algoritmů i na současné plánování cest několika robotů. Předložená práce je dobrým východiskem pro další vývoj metod plánování cest robotů.
Evaluation criteria Mark
Fulfilment of requirements and objectives of assignment A
Working process, extent and suitability of applied methods A
Scholarly contribution and originality B
Ability to interpret achieved results and draw conclusions A
Applicability of results in practice or theory A
Logical arrangement of thesis and its layout B
Grafic layout, used style and language level B
Work with used sources including quotations A
Student's independence when working on the topic A

Grade proposed by supervisor: A

Reviewer’s report
Ing. Petr Šoustek

Cílem diplomové práce bylo plánování trasy robotů pomocí mravenčích algoritmů. Student toto zadání diplomové práce splnil v celém rozsahu. V teoretické části předložené práce je popsána jak problematika plánování cesty mobilního robotu tak i jednotlivé principy mravenčích algoritmů. Dále je popsána klientská aplikace, která byla vytvořena v praktické části diplomové práce. Tato aplikace byla použita pro testování implementovaných algoritmů. Jako v každé práci se místy vyskytují určité nedůslednosti, jako je nevyhodnocení výsledku experimentů s lokálním prohledáváním nebo nedokonalé grafické zpracování některých tabulek. Dalším nedostatkem je nevhodný zápis pseudokódu v celé práci.
Evaluation criteria Mark
Fulfilment of requirements and objectives of assignment A
Working process, extent and suitability of applied methods A
Scholarly contribution and originality A
Ability to interpret achieved results and draw conclusions B
Applicability of results in practice or theory A
Logical arrangement of thesis and its layout A
Grafic layout, used style and language level C
Work with used sources including quotations A

Grade proposed by reviewer: A