Cílem diplomové práce bylo vytvořit chybový model akcelerometru a gyroskopu v prostředí Matlab/Simulink na základě studia existujících metod modelování chyb inerciálních senzorů a metod pro hodnocení jejich kvality. Konečným výstupem pak měl být chybový model s nastavitelnými parametry, který by simuloval chování reálných inerciálních senzorů, po předchozím změření a porovnání statických i dynamických parametrů dostupných MEMS senzorů s katalogovými hodnotami.
Předložená diplomová práce se skládá z devíti kapitol - šest kapitol je orientováno spíše teoreticky (50 stran), tři kapitoly jsou praktické a realizační (35 stran včetně závěru). V práci byly shrnuty důležité informace ve všech oblastech potřebných pro vypracování této diplomové práce. V teoretické části, která byla vypracována velmi od základu a široce, je rozebrána problematika inerciálních snímačů a jejich chyb. Nechybí i část věnující se metodám testování, modelování a kalibrace těchto snímačů. A také je uveden dílčí průzkum trhu v této oblasti i s uvedeným porovnáním parametrů vybraných snímačů. V praktické části bylo realizováno řadu měření na třech snímačích (STmicroelectronics iNemo, Murata Scc1300-D02, Invensense MPU 6050). A následně navržen jednoduchý model chybový model snímače.
Po časové stránce se jednalo o poměrně náročné téma, které předpokládalo získání znalostí z oblasti inerciálních snímačů, přípravu experimentu, vlastní měření a zpracování signálů z měření a realizaci simulací v prostředí Matlab/Simulink. Po grafické stránce je práce na velmi dobré úrovni, vyváženost teoretické a praktické stránky je v očekávaném poměru, přestože teoretické části je věnován větší rozsah i důraz. Vytknul bych snad, že ne vždy popisky grafů, os nebo závislostí jsou česky, když je práce psána v českém jazyce (např. téměř všechny obrázky v kapitolách 7 a 8).
Diplomantovi se podařilo naplnit - realizoval požadované zadání včetně dílčích úkolů a to vše prezentovat v odevzdané práci vhodnou formou. Práce je sestavena přehledně, v poměrně logickém sledu a se všemi náležitostmi, jen zřídka lze narazit na překlepy. Rozsah kapitol v zásadě odpovídá jejich důležitosti a použité obrázky, grafy, schémata a ilustrace umožňují představu o dané problematice. Teoretický rozbor je založen na informacích z odborných publikací, které jsou patřičně citovány, ale vlastní citace ne vždy odpovídají citační normě.
Připomínky k vlastní práci:
Teoretická část:
- kapitola 4.1: Výrobci inerciálních snímačů. Výčet není zcela úplný, chybí například firma Honeywell.
- kapitola 4.3: Srovnávací tabulky vybraných snímačů. Cena - průměrná orientační cena za kus, ale při jakém množství? Cena se jistě bude lišit v závislosti na množstevním odběru.
Praktická část:
- kapitola 5 a kapitola 6: Metody testování/kalibrace inerciálních snímačů. Není zmíněno, zda uvedené testy vycházejí z nějaké normativy (IEC, IEEE)?!
- kapitola 7: Metody testování inerciálních snímačů. Není nijak diskutována přesnost realizovaných měření, případně nejistoty měření.
- kapitola 8: Návrh modelu. Chybí vlastní shrnutí porovnávaných modelů, např. jaký je přínos modelů mezi Gauss-Markovým procesem prvního a druhého řádu, kdy je jaký výhodný a proč?
Diplomant prokázal velmi dobrou orientaci v dané problematice a odevzdaná práce svědčí o jeho inženýrských schopnostech. Tuto práci doporučuji k obhajobě.
Otázky k obhajobě:
- Jaké jsou principy vzniku šumu v MEMS inerciálních snímačích, tedy jaké jsou a kde se tvoří jednotlivé složky (příspěvky) šumu?
- Je možné identifikovat jednotlivé složky (příspěvky) šumu - existují na to nějaké metody?
- Co byste modeloval jinak na přesnějších typech senzorů FOG nebo RLG?
Výsledný počet bodů navržený oponentem:
82