bakalářská práce

Implementace strojového vidění pro řízení paralelního mechanismu

Text práce 1.22 MB Příloha 4.49 MB

Autor práce: Bc. Tomáš Zábrša

Ak. rok: 2013/2014

Vedoucí: Ing. Ondřej Andrš, Ph.D.

Oponent: Ing. Jiří Kovář, Ph.D.

Abstrakt:

Bakalářská práce se zabývá problematikou paralelních robotu a je hlavně zaměřena na problematiku speciálního druhu delta robotu paralelního robotu – delta robotu. Bakalářská práce popisuje historii paralelních robotů, kinematické výpočty, strojové vidění. V poslední části práce je popis praktického naprogramování delta robotu a provedení paletizační úlohy s použitím strojového vidění.
Paralelní roboti mají oproti sériovým robotům svoje výhody, ale i nevýhody. Paralelní roboti mají vzhledem k své konstrukci vyšší tuhost, nižší hmotnost a proto mají i vyšší zrychlení a mohou provést více pracovních cyklů. Při použití strojového vidění jsou používány pro třídící úlohy, například pro vkládání bonbónů do bonboniér nebo pro třídění strojních součástí.

Klíčová slova:

paralelní robot, delta robot, strojového vidění, LabView

Termín obhajoby

19.6.2014

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaEznamka

Klasifikace

E

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Strojní inženýrství (B-STI)

Složení komise

doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)
Ing. Ondřej Andrš, Ph.D. (člen)
Ing. František Vdoleček, CSc. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Ondřej Andrš, Ph.D.

Předložená bakalářská práce se zabývá implementací strojového vidění pro řízení paralelního mechanismu. Celá práce je zpracována velmi podprůměrně a obsahuje mnoho chyb a nepřesností, počínaje abstraktem a závěrem konče. Autor po celou dobu pracoval přespříliš samostatně a nepříliš dbal rad vedoucího práce. Zvláště nejsem spokojen s koncepcí řídicího systému a jeho popisu včetně realizace řídicích algoritmů. Autor práce přesto dosáhl jistých výsledků, což dokumentují přiložená videa. Přestože mám k práci celou řadu výhrad, práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání D
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod E
Vlastní přínos a originalita D
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry E
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii D
Logické uspořádání práce a formální náležitosti D
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací C
Samostatnost studenta při zpracování tématu C

Známka navržená vedoucím: D

Předkládaná práce ze zabývá implementací strojového vidění pro řízení paralelního robotu.

Na úvod musím říci, že v práci lze nalézt celou řadu chyb, které nechci všechny vyjmenovávat. Hrozí, že výčet chyb bude delší než bakalářská práce samotná (po odstranění všech obrázků, nadpisů a tabulek zbyde celých pět stran textu).

První věta abstraktu - "Bakalářská práce se zabývá problematikou paralelních robotu a je hlavně zaměřena na problematiku speciálního druhu delta robotu paralelního robotu – delta robotu." - charakterizuje styl, jakým je práce zpracována.

V práci lze nalézt mnoho chyb, překlepů apod. Obrázky 7 a 8 jsou velmi jednoduché, naopak obrázky 15 a 16 zase složité. Spojuje je ovšem nulová vypovídající hodnota. Leč oba posledně zmíněné obrázky jsou patrně velmi důležité. Nelze je sice přečíst , ale jejich důležitost vyvozuji z toho, že odkazy na ně se dostaly dokonce do obsahu práce. Textová část díla je velmi stručná, někdy až udivujícím způsobem. Např. kapitola 7.3.3 (dovoluji si ji celou citovat) "Komunikace s FPGA je také zajišťována sdílenými proměnnými." sice není moc dlouhá, ale na pravdivosti se jí vytknout nic nedá. Kapitola 7.4.2, (teď mám na mysli tu druhou z nich), má stejný problém.

Na přiloženém CD lze nalézt dvě dokumentační videa výsledků práce studenta. Druhé video je patrně pro dramatičnost podkresleno skladbou Jízda Valkýr z opery Valkýra Richarda Wagnera (předpokládám, že v instrumentálním provedení studenta). Avšak  právě druhé video představuje fungující řešení zadané problematiky.

Z hlediska grafické a stylistické lze bez nadsázky říci, že od první do poslední strany, vyjma zadání, je práce velmi špatně provedena. Lze v ní najít i těžko pochopitelné sousloví jako "Vyhlazení pohybu serv" apod.

Z celého dokumentu lze po přečtení získat dojem, že se student problematice věnoval, ale bohužel nedokázal svoji práci dobře, pakliže vůbec, popsat. Z toho, co je v práci uvedeno, nelze vyvodit žádný závěr stran adekvátnosti zvolených metod, způsobu jejich implementace apod.

Na základě uvedeného práci doporučuji k obhajobě s hodnocením DOSTATEČNĚ/E pouze pod podmínkou, že student uspokojivě zodpoví přiložené dotazy.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání E
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod E
Vlastní přínos a originalita E
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry E
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii E
Logické uspořádání práce a formální náležitosti E
Grafická, stylistická úprava a pravopis E
Práce s literaturou včetně citací D

Známka navržená oponentem: E