Cílem práce bylo navrhnout algoritmus řízení paralelního lanového robota se šesti stupni volnosti a vytvoření funkčního modelu. Zadání bylo po odborné i časové stránce značně náročné.
Student přistupoval k práci velmi zodpovědně. Pracoval samostatně a výsledky své práce pravidelně a včas konzultoval. Velmi rychle se seznámil s problematikou úlohy, vytvořil nejen simulační model a aplikační software, ale také navrhl a sestavil plně funkční model včetně vhodného řídicího systému, pohonů a obslužné vizualizace. Porozumněl složité problematice řízení paralelní kinematiky natolik, že byl schopen najít efektivní rozložení jednotlivých lan a dosáhl tak šesti stupňů volnosti a výborných dynamických vlastností systému.
Diplomant Andrej Rajnoha splnil všechny požadované termíny, samostatně navrhl přístrojové i programové vybavení robota a poradil si i s delšími dodacími lhůtami materiálů pro konstrukci, které jej značně zdržely.

Při práci v neobvyklé míře projevil své inženýrské znalosti a schopnosti, proto navrhuji nejlepší možné hodnocení.

Ing. Roman Mužík, B+R Brno. konzultant Points proposed by supervisor: 100

Předložená diplomová práce řeší komplexní návrh a algoritmus řízení modelu lanového robota se šesti stupni volnosti. Téma práce je aktuální a poměrně náročné, neboť vyžaduje syntézu poznatků o transformacích v robotice, řešení systému nelineárních rovnic a samotné implementaci algoritmu ve vývojovém prostředí firmy B&R.
Diplomant prokázal, že je schopen své teoretické znalosti získané v průběhu studia, rozšířené samostudiem, úspěšně aplikovat při řešení inženýrského problému. Zadání diplomové práce bylo v plném rozsahu splněno. Písemná zpráva je logicky členěna, má dobrou grafickou úroveň a výsledky jsou zdokumentovány a podloženy grafy.
V práci jsem nezaznamenal závažnější nedostatky. Uvádím pouze připomínky formálního charakteru. Doporučuji se vyvarovat anglickým popiskům u obrázků, jestliže práce není prezentována jednotně v anglickém jazyce. Operace násobení není v odborných textech obvykle označována tečkou.  Při popisu realizace přímé transformace postrádám diskuzi o způsobu implementace výpočtu inverzní matice, která představuje největší výpočetní zátěž algoritmu.
Závěrem lze uvést, že diplomant prokázal své schopnosti řešit komplexní inženýrský problém a tím své výborné znalosti v oboru. Navrhuji proto práci klasifikovat stupněm A – výborně. Topics for thesis defence:

1. V práci uvádíte, že techniku přímé transformace nebylo možné použít v reálném čase. Zkoušel jste aplikovat proměnný krok učení u Gauss-Newtonovy metody, který v obecné rovině snižuje počet iterací metody k dosažení požadované přesnosti? Lze inverzi u Gauss-Newtonovy metody efektivně nahradit řešením systému lineárních rovnic (s pomocí rozkladu symetrické matice)?
2. Je možné odstranit nejednoznačnost při přímé transformaci metodou Levenberg-Marquardt? Jaký praktický význam má vzhledem k danému případu regularizační člen vystupující v kriteriální funkci této metody?

Points proposed by reviewer: 97