Publication detail

Návrh řízení servopohonů pantografické nohy v SimMechanics

BEZDÍČEK, M., SAJFRT, L., GREPL, R.

Original Title

Návrh řízení servopohonů pantografické nohy v SimMechanics

English Title

Servo control design for pantographic leg in SimMechanics

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

Pantographic leg is actuated by three positional servo drives (two linear and one rotational). Every servo drive includes DC motor with gearbox and motor control unit. Motor control unit has two parts: regulator part (discrete PI) and power part. Simulations in Matlab were used to find parameters of PI regulator to desire required behavior (minimal rise time, overshot and steady-state error). Each of four legs has a main control unit, witch transforming position data of end point of leg to coordinates of a servo drive. Main control unit also synchronizes all three servo drives. Model of the main control unit helps to check idea of synchronizing servo drives. Finally microcontrollers were programmed according to the Matlab model and whole prototype of leg was tested. Results of tests were exactly as computer simulation shows. This approach to design servo control is very vast and sophisticated.

English abstract

Dynamický model pantografu nohy byl doplněn o modely jednotlivých pohonů a modely řídicích jednotek. Pohony odpovídají skutečným stejnosměrným motorům s převody a modely řídicích jednotek reprezentují reálné moduly určené k řízení nohy. Cílem je tedy navrhnout a odladit programy pro jednotlivé mikrokontroléry osazené na deskách modulů. Přesně dle navržených algoritmů byly naprogramovány mikrokontroléry. Chování reálné pantografické nohy odpovídalo výsledkům simulace.

Key words in English

simmechanics, pantographic leg, regulator, simulation

Authors

BEZDÍČEK, M., SAJFRT, L., GREPL, R.

RIV year

2003

Released

3. 11. 2003

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Location

Plzeň

ISBN

80-7082-999-0

Book

Výpočtová mechanika 2003

Pages from

43

Pages to

48

Pages count

6

BibTex

@inproceedings{BUT9169,
  author="Milan {Bezdíček} and Luboš {Sajfrt} and Robert {Grepl}",
  title="Návrh řízení servopohonů pantografické nohy v SimMechanics",
  booktitle="Výpočtová mechanika 2003",
  year="2003",
  pages="6",
  publisher="Západočeská univerzita v Plzni",
  address="Plzeň",
  isbn="80-7082-999-0"
}