Analýza a simulace řízení lokomoce všesměrového podvozku autonomního lokomočního robotu

Analysis and Simulation of Control Locomotion of Omnidirectional Undercarriage Autonomous Locomotion Robot

conference paper

Czech

Příspěvek se zabývá oživením autonomního lokomočního robotu (ALR) OMR III a vytvořením navigačních modulů pro pohyb v částečně známém prostředí včetně zpřesňování polohy robotu.. K odečítání ujeté dráhy se u robotů používá tzv. odometrických senzorických soustav. Pomocí scénových senzorů dokáže robot rozeznávat překážky v cestě a na základě získaných dat různými metodami zpřesňovat svoji polohu, získanou přibližně z odometrické senzorické soustavy

The robot is able to make plane movements in the surroundings using a locomotive mechanism including planned interaction with the variable surrounding environment. The OMR III control system has been divided into three levels. The external process subsystem represents the top level of control. The operator can control the robot though it in case of the artificial intelligence algorithms not to be able to solve the given situation. The planning subsystem creates a higher level of control and it solves localisation of the mobile robot during global navigation.. The sensorial subsystem consists of two functionally different groups of sensors. The internal sensors provide information about changes of inner conditions of the robot..

mobilní robot, řídicí systém, všesměrové kolo, řízení pohybu, sériová komunikace

mobile robot, control system, omnidirectional wheel, motion control, serial communication

HOUŠKA, P., LOJEK, O., BŘEZINA, T., SINGULE, V.

2002

14. 12. 2001

Vysoké učení technické v Brně Fakulta strojního inženýrství

Brno

80-214-2071-5

FSI Junior konference 2001

1

64

65

2