Publication detail

Kinematický model kolového, smykem řízeného robota

ŠOLC, F. NEUŽIL, T. HRABEC, J. ŠEMBERA, J.

Original Title

Kinematický model kolového, smykem řízeného robota

English Title

Mathematical model of a wheeled skid-steer robot

Type

journal article - other

Language

Czech

Original Abstract

Článek popisuje matematický model smykem řízeného kolového robota. Robot je tvořen čtyřkolovým podvozkem u kterého jsou postranní dvojice kol spojeny řetě-zem. Kola jedné dvojice mají tedy vždy stejnou rychlost a robot tak může měnit směr svého pohybu pouze smykem. Pohyb takového stroje je pak většinou popisován jeho dynamickým modelem. Článek ukazuje možnost jak lze za určitých předpokla-dů získat jednodušší - kinematický model takového stroje.

English abstract

The paper introduces mathematical models of a skid stee-red mobile platform for robotics. The platform consists of a rectangular steel construction with four wheels. Two banks of two drive wheels on each side are linked to two DC elect-rical motors via chain on sprocket drive and gearing. The two drive assemblies for the left and right banks are identi-cal but they operate independently to steer the vehicle by skid. Wheels of the vehicle consist of rims and shallow tread pneumatic tyres. Dynamic and quasi-kinematic models are introduced.

Keywords

smykem řízený robot, kolový robot, diferenciální podvozek, kinematický model, dynamický model

Key words in English

skid-steeted robot, wheeled robot, sifferentially steered robot, kinematic model, dynamic model

Authors

ŠOLC, F.; NEUŽIL, T.; HRABEC, J.; ŠEMBERA, J.

RIV year

2008

Released

23. 6. 2008

Publisher

AT&P Journal

Location

Bratislava

ISBN

1335-2237

Periodical

AT&P Journal

Year of study

2008

Number

1

State

Slovak Republic

Pages from

1

Pages to

5

Pages count

5

BibTex

@article{BUT47688,
  author="František {Šolc} and Tomáš {Neužil} and Jakub {Hrabec} and Jaroslav {Šembera}",
  title="Kinematický model kolového, smykem řízeného robota",
  journal="AT&P Journal",
  year="2008",
  volume="2008",
  number="1",
  pages="1--5",
  issn="1335-2237"
}