Publication detail

Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením

Michal Gajdušek, František Šolc

Original Title

Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením

English Title

Time optimal trajectory generation of differentially driven mobile robot

Type

journal article - other

Language

Czech

Original Abstract

This paper deals with near time-optimal path planning of differentially driven mobile robot in environments without obstacles. Well-known kinematic model and our dynamic model are presented. Acceleration constraints which satisfy non-skid movement of the robot are derived from our dynamic model. Our approach uses spline curves to describe the path and the problem is solved numerically in a way that the robot spends lowest time on the path.

Keywords

mobilní robot,, dynamický mode, kynematický model, optimalizace trajektorie, splajn křivky

Key words in English

mobile robot, dynamic model, kynematic model, optimization, trajectory, path, splines

Authors

Michal Gajdušek, František Šolc

RIV year

2006

Released

28. 2. 2006

ISBN

1335-2237

Periodical

AT&P Journal

Year of study

2006

Number

2

State

Slovak Republic

Pages from

102

Pages to

105

Pages count

4

URL

http://www.atpjournal.sk/

BibTex

@article{BUT46173,
  author="Michal {Gajdušek} and František {Šolc}",
  title="Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením",
  journal="AT&P Journal",
  year="2006",
  volume="2006",
  number="2",
  pages="4",
  issn="1335-2237",
  url="http://www.atpjournal.sk/"
}