Publication detail

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování a rychle mapujících náhodných stromů

KRČEK, P., DVOŘÁK, J.

Original Title

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování a rychle mapujících náhodných stromů

English Title

Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning and Rapidly Exploring Random Trees

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

Cílem plánování cesty je hledání cesty ze startovní konfigurace robota do cílové konfigurace bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci ohodnocení cesty. Uvažujeme neholonomní robot pohybující se ve dvourozměrném spojitém prostoru se známými polygonálními překážkami. Při plánování cesty pomocí případového usuzování jsou hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně adaptovány na nový problém. Rychle mapující náhodné stromy jsou používány pro nalezení chybějících částí konstruovaných cest nebo nových cest, jestliže podobné případy nejsou nalezeny nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.

English abstract

The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case-Based Reasoning (CBR), the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees (RRT) are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Key words in English

Mobile robot, path planning, case-based reasoning, rapidly-exploring random trees, nonholonomic constraints

Authors

KRČEK, P., DVOŘÁK, J.

RIV year

2006

Released

1. 5. 2006

Publisher

Association for Engineering Mechanics

Location

Svratka

ISBN

80-86246-27-2

Book

Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2006

Pages from

180

Pages to

181

Pages count

2

BibTex

@inproceedings{BUT24080,
  author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák}",
  title="Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování a rychle mapujících náhodných stromů",
  booktitle="Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2006",
  year="2006",
  pages="2",
  publisher="Association for Engineering Mechanics",
  address="Svratka",
  isbn="80-86246-27-2"
}