Publication detail

Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem

ŠEMBERA, J. ŠOLC, F.

Original Title

Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem

English Title

Modelling and Control of Differential Drive Robot

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

Tento článek popisuje model diferenciálního řízení mobilního robotu. Jsou zde uvedeny dva modely a to kinematický a dynamický. Pro řízení robotu je zvolena metoda feedforward s kompenzací chyb. Kvalita řízení je ověřena simulací.

English abstract

The article describes models of differentially driven mobile robot. Two types of models are described, namely kinematic and dynamic models. A method of control based on feedforward and residual errors compensation is described as well. Quality of control is proved by simulation experiment.

Keywords

kolový robot, kinematický model, dynamický model, diferenciální podvozek, feedforward

Key words in English

differentially driven robot, robot dynamics

Authors

ŠEMBERA, J.; ŠOLC, F.

RIV year

2007

Released

17. 10. 2007

Publisher

Technická univerzita v Košiciach

Location

Košice

ISBN

978-80-8073-874-7

Book

Sborník MMaMS 2007

Edition number

1

Pages from

203

Pages to

207

Pages count

5

BibTex

@inproceedings{BUT23388,
  author="Jaroslav {Šembera} and František {Šolc}",
  title="Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem",
  booktitle="Sborník MMaMS 2007",
  year="2007",
  number="1",
  pages="203--207",
  publisher="Technická univerzita v Košiciach",
  address="Košice",
  isbn="978-80-8073-874-7"
}