Publication detail

McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní

KOPEČNÝ, L.

Original Title

McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní

English Title

MODELLING AND USING OF MCKIBBEN PNEUMATIC MUSCLE

Type

dissertation

Language

Czech

Original Abstract

Práce popisuje vlastnosti McKibbenova pneumatického svalu a představuje dosavadní stav jeho matematického modelu, který rozšiřuje především v oblasti termodynamiky. Nový termodynamický model vychází z metody použité doposud pouze pro popis termodynamických jevů během pracovního cyklu pneumatického válce. Tato metoda je aplikována na pneumatický sval, následně podstatně rozšířena a do nově navrženého matematického modelu je zahrnuto i teplo generované třením. Dále je verifikována platnost tohoto modelu a jeho chování diskutováno s charakteristikami naměřenými na reálném systému.

English abstract

This work describes exceptional properties of McKibben pneumatical muscle and introduces its state-of-the-art model. The mathematical model is extended especially in a field of a thermodymical behavior. A new model applies a method used for describing of a thermodynamical behavior of pneumatic cylinders until now. This method is significantly upgraded to fit a muscle behavior, particularly by considering a heat generated by a muscle internal natural friction. The model is than verified and discussed with a real system.

Keywords

McKibbenův pneumatický sval, netradiční pohony, identifikace tření, termodynamický model, polytropický cyklus, hmatové rozhraní, hmatová rukavice, řízení v otevřené smyčce

Key words in English

Pneumatic muscle actuator, thermodynamical model, haptic glove, open loop control, uncommon actuators, McKibben pneumatic muscle, friction identification, polytrophic process

Authors

KOPEČNÝ, L.

Released

3. 12. 2009

Publisher

Vysoké učení technické v Brně

Location

Brno

Pages from

1

Pages to

114

Pages count

114

BibTex

@phdthesis{BUT66950,
  author="Lukáš {Kopečný}",
  title="McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní",
  publisher="Vysoké učení technické v Brně",
  address="Brno",
  pages="1--114",
  year="2009"
}