Product detail

Simulačně a experimentálně ověřená knihovna funkcí pro identifikaci a výpočet parametrů regulátorů použitelná v nadřazeném řídicím systému

POHL, L. BUCHTA, L. OTAVA, L. BLAHA, P.

Product type

software

Abstract

Knihovna obsahuje sadu funkcı́ pro identifikaci parametrů modelu elektrického motoru a jı́m poháněné kinematické soustavy a sadu funkcí pro návrh proudových, rychlostnı́ch a polohových regulátorů. Sada je použitelná v nadřazeném řídicím systému. Využívá vstupní a výstupnı́ data nasbíraná servozesilovačem, která jsou přenášena komunikační sběrnicí. Knihovna obsahuje algoritmy pro identifikaci frekvenčních charakteristik, návrh proudové, rychlostní a polohové smyčky metodou tvarování frekvenční charakteristiky otevřené smyčky. Algoritmy pro identifikaci metodou nejmenších čtverců a jejími modifikacemi pro zajištění neposunutého odhadu. Návrh regulátorů metodou řešení lineárních maticových nerovností (LMI). Vytvořené algoritmy byly testovány na datech získaných z reálného pohonu firmy TGDrives. Pohon se skládal ze servozesilovače TGZ-D-48-13/26 a motoru TGN2-0054-30-36/T3I4-S01, ke kterému bylo možné dle potřeby připojit dodatečnou setrvačnou hmotu a ověřit nastavení regulátorů pro různé konfigurace.

Keywords

PMS motor, samo se nastavující regulátor, identifikace, lineární maticové nerovnosti

Create date

13.12.2019

Location

Vysoké učení technické v Brně

www