Detail publikace

Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem

ŠEMBERA, J. ŠOLC, F.

Originální název

Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem

Anglický název

Modelling and Control of Differential Drive Robot

Typ

článek v časopise - ostatní, Jost

Jazyk

čeština

Originální abstrakt

Tento článek popisuje model diferenciálního řízení mobilního robotu. Jsou zde uvedeny dva modely a to kinematický a dynamický. Pro řízení robotu je zvolena metoda feedforward s kompenzací chyb. Kvalita řízení je ověřena simulací.

Anglický abstrakt

The article describes models of differentially driven mobile robot. Two types of models are described, namely kinematic and dynamic models. A method of control based on feedforward and residual errors compensation is described as well. Quality of control is proved by simulation experiment.

Klíčová slova

kolový robot, kinematický model, dynamický model, diferenciální podvozek, feedforward

Klíčová slova v angličtině

differentially driven robot, robot dynamics

Autoři

ŠEMBERA, J.; ŠOLC, F.

Rok RIV

2007

Vydáno

17. 10. 2007

Nakladatel

HMH s.r.o. - AT&P journal plus

Místo

HMH s.r.o. Tavarikova osada 39 841 02 Bratislava 42

ISSN

1336-5010

Periodikum

AT&P journal PLUS

Ročník

2007

Číslo

1

Stát

Slovenská republika

Strany od

203

Strany do

207

Strany počet

5

BibTex

@article{BUT44470,
  author="Jaroslav {Šembera} and František {Šolc}",
  title="Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem",
  journal="AT&P journal PLUS",
  year="2007",
  volume="2007",
  number="1",
  pages="203--207",
  issn="1336-5010"
}