Detail publikace

Řízení mobilního fotbalového robota

HRABEC, J., ŠOLC, F.

Originální název

Řízení mobilního fotbalového robota

Anglický název

Control of mobile soccer robot

Typ

článek v časopise - ostatní, Jost

Jazyk

čeština

Originální abstrakt

Článek se zabývá řízením mobilního robota s diferenciálním podvozkem. Je prezentován kinematický a dynamický model a tři metody řízení tohoto systému pro sledováni trajektorie – heuristická, lokální linearizace a dynamická zpětnovazební linearizace. Je diskutována proveditelnost plánované trajektorie. Jednotlivé typy řízení jsou porovnány pomocí simulace.

Anglický abstrakt

This paper deals with control of differentially driven robot. Two models of this system are presented - kinematic and dynamic ones. Also, three control methods for trajectory tracking are described – heuristic, via local linearization and via dynamic feedback linearization. Trajectory feasibility is discussed. Results of the methods are compared in simulations.

Klíčová slova v angličtině

nonholonomic robot, control, linearization

Autoři

HRABEC, J., ŠOLC, F.

Rok RIV

2004

Vydáno

1. 1. 2004

ISSN

1336-5010

Periodikum

AT&P journal PLUS

Ročník

2004

Číslo

5

Stát

Slovenská republika

Strany od

22

Strany do

27

Strany počet

6

BibTex

@article{BUT42118,
  author="Jakub {Hrabec} and František {Šolc}",
  title="Řízení mobilního fotbalového robota",
  journal="AT&P journal PLUS",
  year="2004",
  volume="2004",
  number="5",
  pages="6",
  issn="1336-5010"
}