Detail publikace

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů

KRČEK, P., DVOŘÁK, J., HODÁL, J.

Originální název

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů

Anglický název

Mobile Robot Path Planning by Means of Case Graph and Genetic Algorithms

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

čeština

Originální abstrakt

Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky, obtížnosti a rizika cesty. Prostředí robota je modelováno dvoudimenzionální mřížkou se známými statickými překážkami. Při plánování cesty jsou hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně jsou adaptovány na nový problém. Pro nalezení chybějících částí konstruovaných cest je používán genetický algoritmus nebo Dijkstrův algoritmus. Tyto algoritmy jsou používány také pro hledání nových cest tehdy, když podobné případy nebyly nalezeny nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.

Anglický abstrakt

The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm or Dijkstra's algorithm is used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Klíčová slova v angličtině

Mobile robot, path planning, case-based reasoning, , genetic algorithm, Dijkstra's algorithm

Autoři

KRČEK, P., DVOŘÁK, J., HODÁL, J.

Rok RIV

2005

Vydáno

1. 5. 2005

Nakladatel

Ústav termomechaniky Akademie věd České republiky

Místo

Brno

ISBN

80-85918-93-5

Kniha

Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2005

Strany od

169

Strany do

170

Strany počet

2

BibTex

@inproceedings{BUT16505,
  author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák} and Jaroslav {Hodál}",
  title="Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů",
  booktitle="Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2005",
  year="2005",
  pages="2",
  publisher="Ústav termomechaniky Akademie věd České republiky",
  address="Brno",
  isbn="80-85918-93-5"
}