• Volba rektora
  • Události
  • Sem patřím
  • Centrum sportovních aktivit VUT v Brně
  • Výzkumná centra

  • Pravděpodobně máte vypnutý JavaScript. Některé funkce portálu nebudou funkční.

Závěrečné práce

Fakulta Rok
Jazyk práce
Typ práce
Hledaný text
 hledat v klíčových slovech  hledat v autorovi práce
 hledat v názvu práce  hledat ve vedoucím práce
 hledat v abstraktu  
Poznámka
- háčky, čárky, velká a malá písmena nemají na hledání vliv
- pro náhradu části řetězce použijte znak "*"

Detail závěrečné práce

Název: OPTIMALIZACE NÁVRHU FUZZY ŘÍZENÍ VZHLEDEM K ROZSAHU POHYBŮ PARALELNÍHO MECHANISMU
Typ: dizertační práce
Rok: 2011/2012
Student: Ing. Ondřej Andrš, Ph.D.
Vedoucí: prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc.
Oponenti: Oponent bude zobrazen po zveřejnění jeho hodnocení.
Fakulta: Fakulta strojního inženýrství
Ústav: ÚAI
Obor studia: Inženýrská mechanika (D-IME)
Jazyk: čeština
Stav: obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)
Charakteristika problematiky úkolu:
Není specifikováno.
Cíle, kterých má být dosaženo:
Není specifikováno.
Klíčová slova:
Stewartova platforma, paralelní mechanismus, stavové řízení, fuzzy řízení
Abstrakt:
Disertační práce je zaměřena na využití fuzzy logiky při návrhu řízení paralelního mechanismu založeného na Stewartově platformě. Hlavním cílem je navrhnout řídicí systém, který zabezpečí provádění biomedicínských experimentů. K tomuto účelu je nezbytné zařízení, které zajistí simulaci fyziologických pohybů lidského těla charakteristickým danému implantátu, včetně silového zatížení. Uzavřený kinematický řetězec paralelních manipulátorů výrazně zvyšuje tuhost mechanismu. Manipulátory s paralelní kinematickou strukturou dosahují lepší přesnosti a opakovatelnosti dosažení požadované polohy efektoru a mohou vyvozovat větší sílu než běžné manipulátory se sériovou kinematickou strukturou. Obecnou nevýhodou paralelních mechanismů bývá jejich relativně malá pracovní oblast oproti sériovým, složitější struktura a komplikované řešení přímé kinematické úlohy. Předkládaná práce přináší efektivní řešení přímé kinematické úlohy pomocí simulačního modelu s fuzzy inferenčním systémem typu Takagi-Sugeno. Navržený systém řízení využívá stavových a fuzzy regulátorů typu Takagi-Sugeno, které jsou odvozeny od stavových regulátorů s integrací na vstupu. Pro návrh a optimalizaci fuzzy regulátorů byla použita technika anfis (adaptive neuro-fuzzy inference system), která emuluje trénovací data pomocí trénování s použitím metody nejmenších čtverců v kombinaci s metodou zpětného šíření. Navržené fuzzy regulátory jsou použity pro řízení jednotlivých ramen manipulátoru. Vlastnosti navrženého systému řízení jsou dokumentovány testovacím experimentem.
Literatura:
Není specifikováno.
Důvod utajení:
Není specifikováno.

Soubor vložený studentem Velikost Veřejná verze
Hlavní dokument [.pdf] 8.4 MB ano
Teze [.pdf] 852.76 kB ano

Tip: zkrácený odkaz na závěrečnou práci je také: https://www.vutbr.cz/studium/zaverecne-prace?zp_id=58521

Zpět na seznam