• Události
  • Sem patřím
  • Centrum sportovních aktivit VUT v Brně
  • Výzkumná centra

  • Pravděpodobně máte vypnutý JavaScript. Některé funkce portálu nebudou funkční.

Závěrečné práce


Detail závěrečné práce

Název: Návrh a realizace navigačního systému pro autonomní mobilní robot.
Typ: diplomová práce
Rok: 2011/2012
Student: Ing. Michal Růžička
Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.
Oponent: Ing. Jan Hrbáček
Fakulta: Fakulta strojního inženýrství
Ústav: ÚAI
Obor studia: Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)
Jazyk: čeština
Stav: obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)
Charakteristika problematiky úkolu:
Hlavním cílem práce je návrh a realizace navigačního systému pro autonomní mobilní robot pohybující se ve vnitřních prostorách budov. Navržený systém musí být odolný vůči pohybu osob v blízkosti robotu a musí zajišťovat bezproblémovou navigaci v předem určených oblastech.
Cíle, kterých má být dosaženo:
1) Seznamte se s dostupnými principy metod navigace ve vnitřních prostorách budov

2) Navrhněte požadovaný navigační systém

3) Navržený systém realizujte

4) Proveďte ověřovací experimenty
Klíčová slova:
Maják, reflektor, IrDA, navigační systém, navigace, lokalizace, autonomní mobilní robot, přijímač, vysílač.
Abstrakt:
Tato práce se zabývá návrhem indoor navigačního systému pro autonomní mobilní robot, který je založen na bázi infračerveného světla. Systém je dále založen na měření relativních úhlů pomocí značek v prostředí, díky kterým se robot dokáže zorientovat a rozeznat svojí absolutní polohu v prostředí, ve kterém se pohybuje.
Literatura:
[1] Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic
    Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series).
    Intelligent robotics and autonomous agents. The MIT Press, August
    2005.

[2] Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor,
    Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, and Sebastian Thrun. Principles
    of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations (Intelligent
    Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press, June 2005.
Důvod utajení:
Není specifikováno.

Soubor vložený studentem Velikost Veřejná verze
Hlavní dokument [.pdf] 1.81 MB ano

Hodnocení vedoucího - doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.:
Hlavním cílem předložené práce byl návrh a realizace navigačního systému vhodného do vnitřních prostor budov. Navržený navigační systém je odolný především vůči pohybu osob v blízkosti robotu a je možné ho využít v prostorách přeplněných pohybujícími se lidmi, např. v muzeích, nákupních centrech a pod.
V práci jsou rozpracovány jednotlivé kroky ve kterých probíhala vlastní implementace. Student pracoval samostatně, systematicky a požadované cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.

výsledná známka: A

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací C
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Hodnocení oponenta - Ing. Jan Hrbáček:
Diplomantovým úkolem byl další vývoj a zdokonalení systému infračervených navigačních majáků, který rozpracoval ve své bakalářské práci. Konkrétně se jednalo o umožnění provozu více robotů současně v jednom prostředí a zvýšení dosahu majáků. Tyto cíle byly splněny.
Práce je přehledně uspořádána, většina obsahu je vhodně doplněna schématy, ilustracemi a snímky obrazovky. Jazykově je práce bez větších chyb a překlepů; poměrně strohý sloh není v rozporu s technickým zaměřením práce.
Po obsahové stránce je práce poněkud nevyvážená. Zejména rozsah kapitoly pojednávající o zásadním vylepšení – integraci komplexní bezdrátové platformy IQRF od firmy Microrisc – je velmi malý, čtenář se o vlastní implementaci mnoho nedozví. Také popis primární filtrace IR signálu v přijímači je nejasný, neškodilo by jej doplnit vztahy nebo úryvkem kódu. Ilustrace obsahují několik zvláštností, např. zkrat napájení ve schématu č. 5 nebo nejasné logické úrovně sekundární modulace signálu na obr. 15.
Zmíněné nedostatky předložené práce byly vyváženy aktivním, samostatným a nadšeným přístupem diplomanta k práci. Některá ze zjištění pak byla publikována v rámci příspěvku na konferenci AIM 2011. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení Velmi dobře / B.

výsledná známka: B

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací C

Tip: zkrácený odkaz na závěrečnou práci je také: https://www.vutbr.cz/studium/zaverecne-prace?zp_id=51399

Zpět na seznam