diplomová práce

Návrh a realizace řídících systému pro mobilní robot

Text práce 3.61 MB Příloha 11.91 MB

Autor práce: Ing. Jakub Krysl

Ak. rok: 2015/2016

Vedoucí: Ing. Michal Růžička

Oponent: Ing. Petr Mašek

Abstrakt:

Tato práce se zabývá návrhem a realizací autonomního robotu s použitím platformy ROS. Jejím cílem je seznámit se s platformou ROS a s její pomocí realizovat autonomní řízení reálného mobilního robotu Leela.

Klíčová slova:

ROS, Raspberry Pi, řízení, navigace, autonomní mobilní robot, Linux.

Termín obhajoby

22.6.2016

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda)
doc. Ing. Zuzana Komínková Oplatková, Ph.D. (místopředseda)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Michal Růžička

Cílem předložené diplomové práce byl návrh a realizace řídicích systémů pro mobilní robot. Student se seznámil s platformou ROS, kterou implementoval do řídící jednotky Raspberry Pi. Student vyřešil a prakticky realizoval komunikaci platformy ROS se všemi periferiemi mobilního robotu. Dále student do mobilního robotu integroval plánovací modul. Práce obsahuje praktické experimenty, které potvrzují funkci předloženého řešení. Výstupem předložené práce je platforma mobilního robotu, která je připravena pro integraci globálního lokalizačního systému. Student k práci přistupoval aktivně. Mezi jednotlivými konzultacemi byly patrné velké pokroky. Student mohl provést více praktických experimentů. Všechny cíle diplomové práce byly splněny a práci tedy doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Petr Mašek

Předložená diplomová práce si klade za cíl realizaci řídicího systému pro mobilní robot založeném na platformě ROS. První část práce se věnuje rešerši platformy ROS. Dále se autor věnuje popisu řídící jednotky mobilního robotu a použitých periferií. Poté se již autor zabývá vlastní realizací, která je popsána formou návodu a je poměrně lehce možné ji znovu opakovat. Ve zbývající části autor popisuje praktické experimenty. Část praktických experimentů je poměrně strohá, a byl by zde prostor pro rozšíření. V práci se vyskytuje malé množství pravopisných chyb a překlepů. Autor některé názvy používá v původní angličtině a jiné zase překládá, bylo by vhodnější mít toto sjednoceno. Při použití nějakého názvu v angličtině pak občas používá nevhodné skloňování nebo nevhodný rod (např. na str. 18 u slova „node“). Jedná se o středně náročnou úlohu s praktickou realizací. Práce je přehledně a logicky uspořádána. Veškeré požadované cíle práce byly splněny. Téma lze považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B