bakalářská práce

Návrh a realizace navigačního systému pro mobilní robot Bender II

Text práce 722.94 kB

Autor práce: Bc. Luboš Venc

Ak. rok: 2014/2015

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Michal Růžička

Abstrakt:

Tato práce je návodem pro návrh a realizaci navigačního systému, který je určen pro navigaci ve vnitřních prostorách budov. Z důvodu již existujících knihoven pro práci s laserovým scannerem a předpřipraveným navigačním balíčkem byl pro realizaci navigačního systému zvolen robotický operační systém ROS. Hlavním senzorem pro orientaci v prostoru je tedy laserový scanner SICK LMS2xx.

Klíčová slova:

Navigační systém, ROS (robotický operační systém), framework, laserový scanner, Ubuntu, BeagleBoard, indoor navigace.

Termín obhajoby

17.6.2015

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (předseda)
prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)
Ing. Tomáš Marada, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)

Předložená práce je věnována praktické realizaci řídicího systému pro mobilní robot Bender II. Navržený řídicí systém je založen na populárním frameworku ROS (Robot Operating System) který je vyvíjen jako opensource komunitní systém.

V práci jsou popsány možnosti instalace ROSu na použitý vestavěný hardware a je sestaven základní balík navigačních metod využívající laserový dálkoměr SICK a informace z odometrických snímačů. Mobilní robot Bender II je za použití frameworku ROS schopen tvorby online mapy neznámého prostředí, jak bylo ukázáno na praktických experimentech v laboratořích ÚAI.

Student pracoval samostatně, systematicky a cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Michal Růžička

Hlavním cílem bakalářské práce byl návrh a praktická realizace navigačního systému pro mobilní robot Bender II. Student se seznámil s dostupnými principy metod lokalizace ve vnitřních prostorech budov.  Pro tyto účely bylo využito frameworku ROS, který student podrobně nastudoval.  Na základě takto získaných vlastností byl proveden návrh navigačního systému, který student prakticky realizoval. Pro ověření správné funkce systému byly provedeny praktické experimenty.  Práce obsahuje chybné odkazy na obrázky 12a a 12b na straně 39. Student se nevyvaroval několika překlepům a nevhodným formulacím. I přes tyto drobné nedostatky je práce na vysoké úrovni. Student pracoval samostatně. Všechny cíle bakalářské práce byly splněny, a proto ji doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací C

Známka navržená oponentem: A