diplomová práce

Návrh a realizace senzorického systému pro mobilní robot s využitím frameworku ROS

Text práce 5.88 MB

Autor práce: Ing. Petr Tomáš

Ak. rok: 2013/2014

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Petr Mašek

Abstrakt:

Podstatou této diplomové práce je návrh a implementace senzorického systému využívající robotický framework, který nese název ROS (Robot Operating System). Hlavním úkolem je provést podrobnou analýzu a otestování možností robotického frameworku se závěrečnou implementací na konkrétní testovací robotické aplikaci (senzorický systém) s následným ohodnocením použitelnosti tohoto systému v mobilní robotice. Dále je paralelně cílem vytvořit detailní obecný a praktický průvodce pro začátečníky s ROS, kteří jsou také málo zkušení v linuxových operačních systémech.

Klíčová slova:

ROS, ultrazvukový dálkoměr SRF, mobilní robotika, Linux, Lego NXT, Raspberry Pi

Termín obhajoby

18.6.2014

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda)
prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (člen)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)

Předložená práce je věnována návrhu a implementaci senzorického systému využívající ROS framework (Robot Operating System). Hlavním cílem bylo provést podrobnou analýzu a otestování možností robotického frameworku pro použití v mobilní robotice.
V práci je provedena rozsáhlá rešeršní studie týkající se problematiky nasazení ROS v oblastech souvisejících s mobilní robotikou. Na základě této studie byla vybráno několik experimentálních úloh na kterých bylo demostrováno reálné nasazení frameworku ROS a jeho výhody spolu s vytvořením metodiky návrhu robotických aplikacích.
V práci jsou rozpracovány jednotlivé kroky, ve kterých probíhala vlastní implementace a testování metod. Student pracoval samostatně, systematicky a cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Petr Mašek

Předložená diplomová práce si klade za cíl návrh a realizaci senzorického systému pro navigaci mobilních robotů založeném na frameworku ROS. V první části práce je obecně popsán framework ROS a hardware, který byl při práci použit. Následně je popsána základní práce s frameworkem a jeho zprovoznění na různých platformách. Následující část práce se zabývá vlastní implementací s použitým hardwarem zakončenou videem v příloze, kde je možné vidět vše, co bylo prakticky realizováno a otestováno. Po implementaci také následují poznatky autora získané při vytváření práce. Práci lze navíc použít jako příručku pro začínající uživatele s frameworkem ROS. V práci by bylo vhodné části kódu a příkazů očíslovat a odkazovat se na ně v textu. Uspořádání práce je přehledné a logické, vyskytuje se v ní minimální množství překlepů. Veškeré požadované cíle práce byly splněny, zadané téma lze považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: A