diplomová práce

Plánování cesty robotu pomocí mravenčích algoritmů

Text práce 5.62 MB Příloha 186.97 kB

Autor práce: Ing. Martin Pěnčík

Ak. rok: 2013/2014

Vedoucí: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Oponent: Ing. Petr Krček, Ph.D.

Abstrakt:

Tato diplomová práce se zabývá plánováním cesty robotu. Obsahuje přehled obecných
přístupů pro plánování cesty. Dále popisuje metody rojové inteligence a jejich aplikace na
plánování cesty robotu. Práce obsahuje návrhy změn pro mravenčí algoritmy a prezentuje
výsledky experimentù provedených pomocí implementovaných algoritmů.

Klíčová slova:

Plánování cesty, robot, rojová inteligence, mravenčí algoritmy

Termín obhajoby

18.6.2014

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Lenka Landryová, CSc. (člen)
RNDr. Jaroslav Pelikán, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)
doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

V prvé části práce diplomant po stručném úvodu do problematiky plánování cesty robota popsal přístupy k plánování cesty a podal přehled metod rojové inteligence. Ve druhé části práce navrhnul a programově implementoval dvě metody plánování cesty pomocí mravenčích algoritmů a popsal provedené experimenty. Diplomant projevil značnou míru samostatnosti a úspěšně se vyrovnal s problematikou aplikace mravenčích algoritmů. Předložená práce může být základem pro vývoj dalších aplikací rojové inteligence na plánování cesty.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Petr Krček, Ph.D.

Předložená diplomová práce je členěna do sedmi kapitol včetně číslovaného úvodu a závěru. Kapitoly 2 a 3 tvoří obsahově dostatečnou přehledovou část práce, která seznamuje čtenáře se základní problematikou plánování cesty robotu a algoritmy rojové inteligence.
Vlastnímu programu se věnují kapitoly 4 a 5. V kapitole 4 diplomant detailně popisuje výchozí algoritmy a s výhodou navrhuje vlastní úpravy. Kapitola 5 se zabývá popisem navrženého programu. Diplomant tento popis však redukoval pouze do popisu argumentů tří základních funkcí. Jistě by se tato kapitola dala rozšířit na více než čtyři strany. V kapitole 6 zkoumá diplomant vliv nastavení různých parametrů a srovnává použité algoritmy. Pro větší vypovídací hodnotu by bylo vhodné provést srovnávací experimenty s dalšími metodami, které nejsou založeny na rojové inteligenci. Navržený program je přiložen na CD. Program nemá žádné intuitivní uživatelské rozhraní, chování programu je nutné provádět přímo změnou kódu skriptu. I když je zdrojový kód doplněn komentáři, domnívám se, že čitelnost by zvýšilo použití objektově orientovaného přístupu. Přesto však zdrojový kód svědčí o diplomantově dobré znalosti jazyka MATLAB.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B