diplomová práce

Návrh dvoukolového autonomního robota

Text práce 8.27 MB Příloha 7.58 MB

Autor práce: Ing. Lukáš Hess

Ak. rok: 2012/2013

Vedoucí: Ing. Daniel Zuth, Ph.D.

Oponent: Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Abstrakt:

Cílem této diplomové práce je navrhnout autonomního dvoukolového balančního robota s diferenciálním podvozkem. Tento typ robota je vhodný zejména do menších prostor, kde vynikají jeho manévrovací schopnosti. Při návrhu robota tohoto typu je nutné vzít do úvahy několik kritérií, jako jsou provozní podmínky, materiál, velikost a hmotnost robota a také zvolit vhodný hardware a senzory. Součástí práce je kromě návrhu a konstrukce hardware a šasi robota také vývoj a implementace autonomního vyvažovacího řídicího systému.

Klíčová slova:

autonomní robot, inverzní kyvadlo, diferenciální řízení, PID regulátor, inerciální snímače, DC motor

Termín obhajoby

18.6.2013

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jaroslav Šeminský, CSc. (člen)
Ing. Jiří Fischer, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Daniel Zuth, Ph.D.

Práce se zabývá návrhem a konstrukcí autonomního robota. Práce je nadstandardně zpracovaná a to jak do obsahu, tak odborné úrovně jakou musel student předvést. Kromě teoretických znalostí musel student prokázat i velmi dobré znalosti v oblasti konstrukce, elektrotechniky, informatiky a kinematiky. Nedílnou součástí práce je funkční model. Předloženou práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Předložená diplomová práce se zabývá návrhem a realizací autonomního dvoukolového balančního rotou s diferenciálním řízením podvozku.

Jedná se o obtížnou úlohu s velkou částí praktické realizace elektronické a programové části robotu. Chtěl bych vyzdvihnout grafické a stylistické zpracování práce, které je na velmi slušné úrovni a bez pravopisných chyb. Diplomant prokázal vysokou úroveň znalostí a systematický přístup při řešení dané problematiky.

Cíle práce byly splněny a zadané téma lze tedy považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: A