diplomová práce

Pokročilé plánování cesty robotu (RRT)

Text práce 9.66 MB

Autor práce: Ing. Lukáš Knispel

Ak. rok: 2011/2012

Vedoucí: doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Oponent: Oponent bude zobrazen po zveřejnění jeho hodnocení.

Abstrakt:

Tato diplomová práce práce se zabývá plánováním cesty všesměrového mobilního robotu pomocí algoritmu RRT (Rapidly-exploring Random Tree – Rychle rostoucí náhodný strom). Teoretická část popisuje základní algoritmy plánování cesty a prezentuje bližší pohled na RRT a jeho potenciál. Praktická část práce řeší návrh a tvorbu v zásadě multiplatformní C++ aplikace v prostředí Windows 7 za použití aplikačního frameworku Qt 4.8.0, která implementuje pokročilé RRT algoritmy s parametrizovatelným řešičem a speciálním dávkovým režimem. Tento mód slouží k testování efektivnosti nastavení řešiče pro dané úlohy a je založen na post-processingu a vizualizaci výstupu měřených úloh pomocí jazyka Python. Vypočtené cesty mohou být vylepšeny pomocí zkracovacích algoritmů a výsledná trajektorie odeslána do pohonů Maxon Compact Drive všesměrové mobilní platformy pomocí CANopen. Aplikace klade důraz na moderní grafické uživatelské rozhraní se spolehlivým a výkonným 2D grafickým engine.

Klíčová slova:

plánování cesty, mobilní robot, Rychle rostoucí náhodný strom, obousměrné prohledávání, nonholonomní plánování, Qt framework, C++, Python, Maxon, MCD EPOS

Termín obhajoby

18.6.2012

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

angličtina

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Dr. Ing. Miroslav Pokorný (předseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)
doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)
RNDr. Jaroslav Pelikán, Ph.D. (člen)

Práce jednoznačně splnila rozsáhlé cíle zadání. S plnou vahou následujících slov konstatuji, že by předložená práce po vybraných tématických rozšířeních bezproblémově splnila požadavky na teze disertační práce. Diplomant prokázal schopnost samostatné tvůrčí inženýrské činnosti. Svůj zájem o danou oblast bude dále rozvíjet jako student doktorandského studijního programu na pracovišti školitele, kde je tato tématika jedním z programů VaV zaměření pracoviště. Předloženou DP hodnotím známkou A / výborně a jednoznačně doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A