bakalářská práce

Návrh řídicího systému dvoukolého mobilního robotu

Text práce 1.54 MB

Autor práce: Ing. Vít Robenek

Ak. rok: 2011/2012

Vedoucí: Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Oponent: Ing. Jiří Kovář, Ph.D.

Abstrakt:

Cílem této bakalářské práce je návrh řídicího systému dvoukolého mobilního robotu a následná realizace tohoto systému pomocí dostupných senzorických prostředků a platformy Single-Board RIO firmy National Instruments.
V úvodu je obecně nastíněna problematika dvoukolých mobilních robotů coby inverzních kyvadel, následuje přehled několika existujících řešení tohoto problému. Dále je popsán konkrétní robot včetně popisu jeho jednotlivých částí a matematického modelu. Následuje hlavní část práce, a to návrh senzorického a řídicího systému. V závěru práce je popsána realizace navrženého systému na uvedeném robotu a jsou zhodnoceny výsledky funkce navrženého systému.

Klíčová slova:

Inverzní kyvadlo, dvoukolý robot, stabilizace, řídicí systém.

Termín obhajoby

19.6.2012

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Krček, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Student se ve své bakalářské práci zabývá návrhem řídicího systému dvoukolého mobilního robotu.

Úvodem lze řící, že cíle práce jsou z větší části splněny. První a druhý cíl považuji za splněné. Ostatní cíle jsou ale splněny jen částečně. V práci postrádám podrobný popis metody návrhu řízení robotu, podrobnější popis použitého Kalmanova filtru a hardwarové realizace. Považuji za nutné říci, že uvedené nedostatky připisuji z velké části nadměrné obtížnosti zadání bakalářské práce.

Formálně je práce řešena velmi dobře. Výtku mám jen k práci s literaturou, zvláště pak k převzetí matematických rovnic v kap. 3.

Práce je víceméně dobře uspořádána a působí graficky dobrým dojmem.

Práci doporučuji k obhajobě s hodnocením DOBŘE/C.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod C
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry D
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: C