bakalářská práce

Návrh řídicího systému robotického manipulátoru

Text práce 1.88 MB

Autor práce: Bc. Štěpán Křivánek

Ak. rok: 2011/2012

Vedoucí: Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Oponent: Ing. Ondřej Andrš, Ph.D.

Abstrakt:

Cílem práce je navrhnout a zrealizovat software pro řízení koncového efektoru plošného robotického manipulátoru Mini-swing.
Úvod práce je zaměřen na obecný popis řešené problematiky. V rešeršní části je zmíněno dělení manipulátorů dle kinematické konfigurace. Následně je nastíněno využití modulu Robotics od společnosti National Instruments. Další kapitola popisuje manipulátor Mini-swing a řešení jeho kinematiky. Následně je rozebrán návrh a realizace softwaru pro řízení koncového efektoru manipulátoru Mini-swing. V závěru jsou shrnuty dosažené výsledky práce.

Klíčová slova:

Robot, manipulátor, inverzní kinematika, CompactRIO, LabVIEW, G-kód

Termín obhajoby

19.6.2012

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Krček, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Na začátku práce autor provedl rešerši dané problematiky a nastínil cíle, kterými se chce v práci zabývat. Pro řešení řídicí aplikace byl vybrán laboratorní manipuátor Mini-swing, který se skládá ze dvou ramen a třech pohonů. Pro tento manipulátor autor řeší přímou a inverzní úlohu kinematiky. Samotné řešení včetně chyb je přebráno z BP pana Pražáka, což autor konstatuje na začátku kapitoly. Při výpočtu přímé úlohy autor používá nepodstatné vrozce (1, 2, 3 a 4) a polohu koncového efektoru počítá chybně podle (7, 8, 9 a 10). Rovněž kontrola dosažené okrajové polohy je počítána příliš složitě. V další části práce autor popisuje použité motory včetně převodovek a snímačů. V kapitole č. 4 autor předkládá možnost použití modulu NI Robotics, který se mu bohužel nepodařilo správně nakonfigurovat. V kapitole č. 5 je provedeno letmé seznámení s návrhem řízení jednotlivých pohonů. Zde bych upozornil na formální nedostatky rovnic (23, 24 a 25). Rovněž je zde nepodložené tvrzení o realizaci regulátoru „použití typu double“ . V kapitole č. 6 autor uvadí návrh řídicí aplikace. Na obrázku 10 je zobrazeno blokové schéma navrhované aplikace. V následujícím textu ovšem předložené schéma popírá umístěním generátoru trajektorie na „real-time“. V kapitole č. 7 je zobrazena a popsána aplikace uživatelského rozhraní. Autor zde dále uvadí tvorbu HW výkonové elektroniky, ale nepředkládá zapojení ani ilustraci.
Formální a grafické zpracování celé práce je na vysoké úrovni. Jediným doporučením by mohlo být zmenšení některých méně podstatných obrázků pro lepší tok textu a odkazovaní obrázků z textu.
Zpracování a rozsah řešeného tématu je odpovídající pro ověření odborných schopností. Bakalářskou práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: C