bakalářská práce

Řízení manipulátoru pomocí mikrokontroléru

Text práce 1.4 MB

Autor práce: Ing. Petr Šíl

Ak. rok: 2011/2012

Vedoucí: Ing. Daniel Zuth, Ph.D.

Oponent: Ing. Radovan Liška

Abstrakt:

Tato bakalářská práce se zabývá řízením manipulátoru pomocí mikrokontroléru. Jedná se o zmenšený model manipulátoru, který bude sloužit jako demonstrační model obdobného manipulátoru použitého v praxi. Návrh manipulátoru se skládá ze dvou částí, mechanické části a řídící části. V každé části byly zvoleny vhodné prvky pro splnění daných funkcí. Při návrhu všech částí se dbalo na funkci modelu, jednoduchost výroby, ceny a jednoduchost řízení. Systém využívá k řízení a testování mikrokontrolér ATmega 128 a vývojové prostředí AVR Studio4.

Klíčová slova:

ATmega128, AVR Studio4, Manipulátor, Mikroprocesor, Servomotor, Enkodér, LCD displej, Stejnosměrný motor, H-můstek

Termín obhajoby

19.6.2012

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaCznamka

Klasifikace

C

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

doc. Dr. Ing. Tomáš Brandejský (předseda)
doc. Ing. Petr Kočí, Ph.D. (místopředseda)
doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Daniel Zuth, Ph.D.

Práce se zabývá sestrojením a ovládáním manipulátoru pomocí mikrokontroléru. Mělo by se jednat o zmenšený demonstrační model, který bude sloužit jako předloha výsledného manipulátoru. Vlastní řízení zajišťuje mikrokontrolér. Práce popisuje použité akční členy a snímače se slovním popisem ovládání. Nedílnou součástí práce je funkční model manipulátoru. Práce však obsahuje několik chyb jako špatné formátování (str. 32) nebo nevhodně vytvořený seznam použité literatury. Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod C
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry D
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací D
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Známka navržená vedoucím: C

Posudek oponenta
Ing. Radovan Liška

Obsah práce je napísaný pomerne vágnym štýlom. Túto prácu by som nezaradil ani medzi rešerše, ani medzi technický dokument. Nehľadiac na to, že sa v práci vyskytuje niekoľko preklepov, viz "Bibliografická citace", kde nieje dokonca ani zmienený počet strán (XY s ?), obsah kapitol nieje veľmi vypovedajúci a zrozumiteľný. Formálna stránka nieje adekvátna pre 3.ročník vysokoškolského štúdia. Konkrétne: popisy niektorých obrázkov je umiestnený mimo obrázok - na druhej strane dokumentu (strana 17 posledný obrázok); formátovanie textu - zbytočne veľa medzier a plytvanie riadkami, strana 21; odkzazovanie sa na obrázky velkým začiatočným písmenom a podobne; nič nevypovedajúce obrázky, v tom zmysle, že nie su autorovým dielom, tak je zbytočne sa na ne zameriavať, viz strana 28; Veľké obrázky ako napríklad obr. 19-21, nepatria do textu práce, ale do prílohy.
Kapitola 4 - Porovnanie mikrokontrolérov, žiadne porovnanie nie je. Je tam iba ich veľmi stručný popis.
Podľa zadania a cieľov bakalárskej práce autor nevhodne rozčlenil a spracoval dokument. V cieľoch je spomínaných 5 bodov, z toho 4  by mali popisovať autorovo dielo. Práca však tento fakt nezohľadňuje. Práca obsahuje 45 strán, avšak po stranu 33 je stále len opis použitých prostriedkov a nejaká história. Na strane 33 začína popis vlastnej práce. Z tejto kapitoly, ktorá obsahuje iba 7 strán je ledva 5 strán textu. Popis celkového zapojenia na strane 40 by mohol byť viac komplexnejší.
Vzhľadom na zaujímavé zadanie úlohy, bych očakával viac úsilia k napísaniu vlastneho textu v práci, zamerať sa hlavne na popis návrhu, ovládania a regulácie. Taktež mi chýba kapitola zhodnotenia výsledkov a spravenie testov.
V závere autor píše, čo všetko zhotovil a naprogramoval. Vzhľadom k faktu, že na priloženom CD nebol žiadny software, nie som schopný posúdiť kvalitu spracovania. Preto navrhujem prácu demonštrovať vedúcemu práce, prípadne aspoň funkčný software hodnotiacej komisii.
Citácie typu wikipedia, nie su pre tento typ prác vhodné. Odkaz na ne v texte sa značí len číslom a nie vetou typu: "Predchozí odstavec čerpá z ..."
Výsledná známka tiež odráža fakt, že študent prácu prakticky vyhotovil.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání D
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod E
Vlastní přínos a originalita E
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry E
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii D
Logické uspořádání práce a formální náležitosti E
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací D

Známka navržená oponentem: D