diplomová práce

Řízení pohybů dvouramenného žonglovacího stroje

Hlavní dokument 7.82 MB

FSIdiplomová práceStudent: Ing. Jan JanečekAk. rok: 2011/2012

Vedoucí: doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc.

Oponent: Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Tématem projektu, jehož součástí je tato diplomová práce, je vytvoření dvouramenného žonglovacího stroje. Projekt je rozdělen do dvou diplomových prací. Tato práce se zabývá řízením pohybů ramen žonglovacího stroje. V první části diplomové práce jsou informace o použitých hardwarových a softwarových prostředcích. V druhé části je vysvětlena činnost použitého regulačního obvodu, použitých komunikačních protokolů a samotná implementace celého řízení.

Jazyk

čeština

Stav

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

Hodnocení známka

A

Fakulta

Ústav

Obor studia

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Hodnocení vedoucího
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc.

Zadání diplomové práce je značně náročné a mimo jiné vyžadovalo těsnou koordinaci prací se spoluřešitelem žonglovacího stroje.
Řešení zahrnuje dva okruhy problémů - návrh koncepce řízení stroje a programovou realizaci pohybu ramene při žonglování. Správnost řešení je potvrzena bezvadnou činností stroje, který se zúčastnil finále celosvětové soutěže.
Diplomant excelentně zvládl řadu koncepčních i technických problémů při programování, nastavování servozesilovače a zprovozňování hardware.
Diplomant pracoval velmi svědomitě a s dostatečným časovým předstihem. Navrhuji diplomovou práci ocenit nějakým vyznamenáním nejen za příkladné řešení stroje, ale i za propagaci školy v zahraničí (žonglovací stroj se dostal do finále celosvětové soutěže).

výsledná známka: A

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Hodnocení oponenta
Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Cílem práce bylo v rámci soutěže Xplore 2012 pořádané společností Phoenix Contact realizovat inteligentní žonglovací stroj. Předložená diplomová práce se zabývá řízením pohybů žonglovacího stroje. Jedná se o obtížnou úlohu s praktickou realizací zařízení, které má náročné dynamické vlastnosti a časově kritické řízení. Chtěl bych vyzdvihnout grafické a stylistické zpracování práce, které je na velmi slušné úrovni a bez pravopisných chyb. Diplomant prokázal vysokou úroveň znalostí a systematický přístup při řešení dané problematiky.

Cíle práce byly splněny a zadané téma lze tedy považovat za splněné v požadovaném rozsahu.

výsledná známka: A

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B

Cíle, kterých má být dosaženo

1. Dokonale se seznámit s přístrojovým a programovým vybavením, které bude použito pro realizaci žonglovacího stroje.
2. V součinnosti s druhým řešitelem úkolu navrhnout celkovou koncepci stroje, algoritmy činnosti a algoritmy řízení pohybu ramen stroje.
3. Zpracovat programové vybavení pro řízení dvou stejnosměrných motorů prostřednictvím daného programovatelného automatu, výkonové elektroniky, atd.
4. Ověřit funkčnost a analyzovat kvalitu a omezující faktory dynamiky pohonů s ohledem na potřeby žonglování s míčkem.

Literatura

[1] Švarc, I.; Šeda, M.; Vítečková, M.  Automatické řízení. Brno: CERM, 2007. 324 s. ISBN 978-80-214-3491-2.
[2] Noskievič, Petr. Modelování a identifikace systémů. Ostrava: Montanex, 1999.
[3] Firemní materiály k programovatelným automatům fy Phoenix Contact.

Klíčová slova

Žonglovací stroj, řízení DC motoru, PLC, programovatelný automat, servozesilovač,  regulátor, regulace rychlosti, regulace polohy, regulace proudu, Phoenix Contact

Charakteristika problematiky úkolu

Ukázka dynamiky pohonů na příkladě žonglovacího stroje. Nevržený a realizovaný stroj bude zařazen do soutěže, kterou vypsala firma Phonix Contact.
Ukol je rozdělen do dvou diplomovových prací, tato práce řeší vlastní řízení pohybu ramen podle zadávaných povelů z druhé kooperující úrovně řízení.