bakalářská práce

Lokalizace pomocí laserového dálkoměru SICK

Text práce 1.38 MB

Autor práce: Ing. Jan Zháňal

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Oponent: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Abstrakt:

K základním vlastnostem mobilního robotu patří schopnost pohybu a lokalizace v okolním prostředí. Tato práce se zabývá lokalizací i mapováním okolí jedním robotem, také označovaná jako SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), který bude využívat laserového dálkoměru SICK. Budou probrány úlohy související s pohybem robotů např. odometrie, mapy prostředí a jejich tvorba. Také bude probráno využití Kalmanova filtru v robotice.  Na závěr práce bude zhotoven model lokalizace a mapování pomocí metody SLAM vytvořený v programu Matlab.

Klíčová slova:

Lokalizace, SICK

Termín obhajoby

15.6.2010

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaDznamka

Klasifikace

D

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

Doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (předseda)
Prof. Ing. Tomáš Saloky, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (člen)
Doc. Ing. Martin Halaj, Ph.D. (člen)
Ing. Tomáš Marada, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Poliščuk, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Cílem práce bylo seznámit se s používanými metodami lokalizace, zvolit vhodnou metodu pro použití s laserovým dálkoměrem SICK LMS-291 a funkčnost této metody demonstrovat. Jedná se o práci spíše rešeršního charakteru. Student pracoval samostatně a v průbehu roku téměř nevyužil možnosti konzultací u školitele.

Cíle práce byly splněny a zadané téma lze tedy považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací C
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Známka navržená vedoucím: C

Práce se zabývá lokalizací pomocí laserového dálkoměru a jedním z cílů bylo simulační ověření funkčnosti některé lokalizační metody. Práce je napsána ne zcela konzistentním způsobem a některé kapitoly jsou vyloženě nesrozumitelné. Např. Kapitola 2.3.3 věnována Markovské lokalizaci, nebo kapitola 4.3.1 věnována metodě SLAM, kapitola 4.3.2 Kalmanovy filtry, jsou sepsány tak, že spíše připomínají automatický překlad anglické literatury. Vlastní simulaci je věnována pouze jedna dvoustrana a není jasné s jakými daty a jaká metoda na jejich zpracování byla použita.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání D
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod D
Vlastní přínos a originalita D
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii E
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis E
Práce s literaturou včetně citací C

Známka navržená oponentem: E