diplomová práce

Návrh konstrukce mobilního autonomního robotu

Text práce 1.61 MB

Autor práce: Ing. Jakub Vodrážka

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Abstrakt:

Tato diplomová práce se zabývá návrhem konstrukce prostředku pro testování lokalizačních
metod pro indoor navigaci. Jako vhodný prostředek pro testování byl navržen autonomní robot.
Práce je rozdělena do tří částí. V první části je popsáno rozdělení robotů, jejich možné využití
a jsou zde také uvedeny použitelné snímače při řešení tohoto problému.
Druhá část pojednává o návrhu a konstrukci robotu. Ten je postaven na podvozku
diferenciálního typu s opěrnou ostruhou. Jako pohonné jednotky slouží dva elektromotory s
převodovkou a snímačem otáček výstupní hřídele. Plášť robotu byl navržen s ohledem na jeho
funkčnost, ale i celkový vzhled. Robot má zároveň sloužit pro prezentaci robotiky. Konstrukce
zahrnuje také návrh řídící jednotky a snímačů.
V poslední části je popsán statistický model pohybu robotu, v rámci kterého bylo provedeno
několik experimentů. Ty měly za úkol zjistit případné odchylky při měření pohybu snímači robotu od
skutečnosti.

Klíčová slova:

Autonomní robot, navigační metody, testování indoor navigace, statistický model pohybu,
odometrie.

Termín obhajoby

14.6.2010

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
Prof.Ing.Tomáš Saloky,CSc. (člen)
Doc.Ing.Eva Kureková,CSc. (člen)
Doc.Ing.Ondrej Liška,CSc. (člen)

Hlavním cílem předložené práce bylo provést návrh a následnou realizaci podvozku a vnější konstrukce mobilního robotu. Byla provedena řada experimentů sloužících pro sestavení statistického modelu pohybu robota. Student pracoval samostatně, systematicky a požadované cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Předložená diplomová práce si klade za cíl navrhnout konstrukci podvozku pro mobilní autonomní robot. Navržený podvozek je diferenciálního typu poháněný dvěma nezávislými pohonnými jednotkami. Další část práce se zabývá měřením ujeté vzdálenosti robotu a následným vytvořením statistického modelu pohybu robotu. Práce obsahuje minimální množství pravopisných chyb a překlepů, které lze přičíst spíše nepozornosti autora. V textu např. str. 23 není správně provedeno formátování stránky.

Hlavní cíl „návrh konstrukce podvozku pro mobilní autonomní robot“ byl úspěšně splněn a lze tedy zadané téma považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B