diplomová práce

Řízení pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu

Text práce 2.15 MB

Autor práce: Ing. Jan Richter, Ph.D.

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc.

Oponent: Ing. Olga Davidová, Ph.D.

Abstrakt:

Diplomová práce je zaměřena na zjištění nejvhodnějších variant řízení pohybu zavěšeného předmětu z hlediska různých požadavků na průběh celého procesu. K řešení využijeme prostředí Matlab-Simulink.
Úvodní část práce je zaměřena na tvorbu modelu celé soustavy a na tvorbu dalších modelů soustav s podobným silně kmitavým chováním.
Ústřední část práce je věnována návrhu vhodných způsobů řízení pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu, které testujeme na jednoduchém modelu jeřábové kočky. Byly vybrány čtyři přístupy k řešení tohoto problému: jednoduchá regulace PID regulátorem, rozvětvená regulace, stavová regulace a prediktivní regulace. Všechny tyto varianty řešení jsou v práci zkoumány a optimalizovány a jejich výsledky jsou vzájemně porovnávány podle stanovených požadavků, kterými je např. rychlost procesu, plynulost pohybu, malý překmit požadované polohy či malý úhel vychýlení lana.

Klíčová slova:

Řízení, kmitání, jednoduchá regulace, integrační soustava, rozvětvená regulace, stavová regulace, prediktivní regulace, bezpečnost, překmit, plynulý pohyb, doba regulace, regulační odchylka, stavová veličina

Termín obhajoby

14.6.2010

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

Prof.Ing.Miluše Vítečková,CSc. (předseda)
prof. Ing. Miroslav Olehla, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (člen)
Doc. Ing. Anton Kachaňák, CSc. (člen)
Doc. Ing. Petr Kočí, CSc. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)

Zadané téma závěrečné práce je středně až nadprůměrně náročné, zejména po stránce teorie řízení.
Přístup diplomanta k práci byl příkladný.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Známka navržená vedoucím: B

Diplomová práce se zabývá řízením pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu. Jsou zde vytvořeny modely silně kmitavých soustav. Na soustavu jeřábová kočka-závěs jsou aplikovány čtyři druhy regulace (jednoduchá, rozvětvená, stavová a prediktivní regulace), jejichž výsledky jsou porovnány graficky i z hlediska kvality regulace.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B