diplomová práce

Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X

Text práce 4.7 MB

Autor práce: Ing. Petr Olša

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Oponent: prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc.

Abstrakt:

Předmětem této diplomové práce je návrh řízení robotu se třemi všesměrovými koly. Model řízení je navržen pro všesměrovou platformu robotu poháněnou motory od firmy Maxon s inteligentní řídící jednotkou EPOS.
Návrh řízeni obsahuje:
?- Navržení souřadných systémů a převodu mezi nimi
?- Navržení kinematického modelu soustavy
- Vytvoření knihoven pro řízení a komunikaci s jednotkou EPOS
?- Vytvoření aplikace pro simulaci daného problému
?- Návrh trajektorie dráhy
?- Ověření přesnosti a funkčnosti daného modelu
Navržené řešení bylo založeno na rovnoměrně zrychleném pohybu a bylo uvažováno  maximální zrychlení kol, aby nedošlo k jejich prokluzu. U navrženého modelu byla částečně ověřena funkčnost.

Klíčová slova:

.NET, C#, MCE EPOS, motory Maxon,  tříkolový všesměrový podvozek, všesměrová kola, robot, rychlostní řízení, inverzní úloha kinematiky, diskretizace dráhy

Termín obhajoby

14.6.2010

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
Prof.Ing.Tomáš Saloky,CSc. (člen)
Doc.Ing.Eva Kureková,CSc. (člen)
Doc.Ing.Ondrej Liška,CSc. (člen)

Daná diplomová práce řeší teoreticky i prakticky pokročilou kinematiku tříosého mobilního robotu. Narozdíl od všech, v citacích uvedených, diplomových pracích a jedné disertační práce, je řešena kinematika komplexně v translačním i rotačním pohybu. Navíc jsou výsledky této práce přímo prakticky implementovány na konkrétní pohony f. Maxon, zde je komunikace řešena pomocí sběrnice CAN, resp. objekty CANopen. Navržená programová aplikace umožňuje import již propočítaných dat trasy robotu (xml formát), vlastní zadávání a optimalizaci trasy s ohledem na parametry pohonných systémů robotu a v neposlední řadě přímé řízení robotu (jeho 3 pohonných systémů). Diplomant zcela splnil požadavky zadání a předloženou diplomovou prací bezesporu prokázal schopnost samostatné a tvůrčí inženýrské činnosti. Z uvedených důvodů práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Práce je jak po teoretické tak i praktické stránce na velmi vysoké úrovni.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: A