bakalářská práce

Plánování cesty robotu pomocí hejnových algoritmů

Text práce 1.69 MB Příloha 146.32 kB

Autor práce: Bc. Petr Hrčka

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Oponent: Ing. Petr Krček, Ph.D.

Abstrakt:

Tato práce se zabývá plánováním cesty robota pomocí hejnového algoritmu. V první části je popsán samotný PSO algoritmus a přístupy k pracovnímu prostoru robota pro nasazení PSO. V druhé části jsou srovnávány různé přístupy k plánováním cesty robota na vytvořené simulaci v jazyku C#.

Klíčová slova:

Robot, plánování cesty, optimalizace rojem částic, MAKLINK, Dijkstrův algoritmus, mutační operátor.

Termín obhajoby

15.6.2010

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

Prof. Ing. Ivan Taufer, DrSc. (předseda)
Doc. Ing. Jaroslav Šeminský,CSc. (místopředseda)
Doc. Ing. Petr Kočí, Ph.D. (člen)
Doc. Ing. Lenka Landryová, CSc. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Student prokázal vysokou míru samostatnosti a úspěšně se vyrovnal s náročnou problematikou hejnových algoritmů a s jejich aplikací na plánování cesty robotu. Předložená práce je dobrým východiskem pro další zkoumání a vývoj metod plánování cest robotů.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: B

Posudek oponenta
Ing. Petr Krček, Ph.D.

Kapitoly 1 a 2 mají rešeršní charakter a z hlediska zadání pokládám jejich obsah za dostatečný. Vztahy (5) a (13) obsahují nevhodné symboly operátorů a ve vztahu (11) je chybné označení vektorů. Popis algoritmu v kapitole 1.1.3 má zaměněné kroky 3 a 4. Čitelnost práce by zvýšilo jednoznačné značení proměnných. Navržený program, který je s experimenty představen v kapitole 3, je pro ověření funkce algoritmů použitelný. Postrádám v něm však možnost spuštění Dijkstrova algoritmu nad grafem viditelnosti, který je v experimentech uvažován.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B