diplomová práce

Plánování cesty neholonomního mobilního robotu

Text práce 1.76 MB Příloha 5.4 MB

Autor práce: Ing. Jiří Šindelář

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: Ing. Petr Krček, Ph.D.

Oponent: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Abstrakt:

Tato práce se zabývá plánováním cesty robota pomocí vybraných algoritmů. Konkrétně se jedná o metody: RRT (Rapidly-Exploring Random Trees), IGPPR (The Intelligent Global Path Planner With Replanning) a ISSD (Incorporating State Space Discretization). Teoretická část je věnována dosavadním přístupům k plánování cesty a vysvětlení výše zmíněných algoritmů. Praktická část pak popisuje implementaci jednotlivých metod, které jsou aplikovány na neholonomního mobilního robota, pracujícího ve dvourozměrném pracovním prostoru se statickými překážkami.

Klíčová slova:

Plánování, robot, neholonomní, RRT, IGPPR, ISSD.

Termín obhajoby

14.6.2010

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Radim Farana, CSc. (předseda)
Doc. Ing. Jaroslav Šeminský, CSc. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
doc. Ing. Martin Halaj, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Petr Krček, Ph.D.

Diplomant zpracoval svoji práci samostatně, s vedoucím práce byly řešeny závěrečné úpravy. Z vlastního textu práce i ze zdrojového kódu programu je patrné, že se diplomant inspiroval uvedenými zdroji a nenechal se příliš ovlivnit originálními myšlenkami. Simulační program je pro ověření funkce představených algoritmů použitelný.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita D
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací C
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Známka navržená vedoucím: C

Zadání práce bylo v podstatě splněno. Autor se zabýval problematikou plánování cesty robotu se zaměřením na neholonomní roboty. V teoretické části práce autor nejprve popisuje obecně problematiku plánování cesty a poté se věnuje podrobněji třem metodám vybraným z literatury. Autorovi se zde nepodařilo dodržet jednotný styl výkladu, který je místy příliš poplatný použitým pramenům. Dopustil se několika terminologických nepřesností (např. plánování pohybu není úplně totéž co plánování cesty). V praktické části autor popisuje implementaci tří vybraných metod, vytvořený program a provedené experimenty. Této části bych vytkl malý počet prezentovaných experimentů. Hlavním přínosem práce je vytvořený program, který může být využit v dalším zkoumání dané problematiky.
V práci se vyskytuje řada překlepů, gramatických chyb a stylistických nedostatků. Rušivě působí nejednotné skloňování slova robot (2. pád robota i robotu) a používání životného rodu (roboti místo roboty).
Práci je třeba vytknout také několik formálních nedostatků. Některé matematické symboly nejsou psány kurzívou. Vzorce nejsou číslovány jednotným způsobem (v kap. 2 je číslování dvouúrovňové, od kap. 3 je průběžné a začíná číslem 1. Čísla vzorců by také neměla být psána kurzívou. Mezi obrázky 12 a 13 se objevují obrázky s čísly 12.1 a 12.2.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod C
Vlastní přínos a originalita D
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti D
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací D

Známka navržená oponentem: C