bakalářská práce

Srovnání lokalizačních metod pro mobilní robotiku

Autor práce: Bc. Lubomír Vespalec

Ak. rok: 2006/2007

Vedoucí: Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Oponent: Oponent bude zobrazen po zveřejnění jeho hodnocení.

Abstrakt:

Tato bakalářská práce v úvodu obecně shrnuje třídy úloh, které autonomní robotické systémy řeší a seznámí Vás s architekturou robotu. Dále pak vysvětlí navigační
a senzorické systémy, které rozdělí podle vztahu k robotu, podle použití a uvede dva nejpoužívanější senzory. Práce také vysvětlí zpracování dat ze senzorů a jejich chyby v měření.
Hlavním tématem práce je seznámení se s existujícími lokalizačními metodami, vysvětlení jejich algoritmů a popsání výhod a nevýhod vůči ostatním metodám. Systematické srovnání těchto metod se nachází v závěru práce.

Klíčová slova:

Lokalizační metody, Kalmanův filtr, Monte Carlo lokalizace, Markovská lokalizace, SLAM, Scan matching, Histogramové metody.

Termín obhajoby

12.6.2007

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B2370-00)

Složení komise

prof. Ing. Tomáš Saloky, CSc. (předseda)
doc. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Lenka Landryová, CSc. (člen)
doc. Ing. Ondrej Liška, CSc. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)
Ing. Radek Poliščuk, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)