bakalářská práce

Aplikace Voroného diagramů v plánování dráhy robotu

Text práce 1.89 MB Příloha 350.18 kB

Autor práce: Bc. Luděk Chaloupka

Ak. rok: 2008/2009

Vedoucí: prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D.

Oponent: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Abstrakt:

Tato bakalářská práce je zaměřena na tématiku plánování dráhy robotu. Stěžejním problémem je pohyb bezrozměrného (tj. bodového) robotu, bez omezení pohybu a ve scéně s nepohyblivými překážkami (též bodovými). Součástí práce je implementace zmíněných algoritmů pro danou třídu úloh a vymezení vhodné metody.

Klíčová slova:

Voroného diagram, inkrementální algoritmus, zametací algoritmus, algoritmus rozděl a panuj, Dijkstrův algoritmus, A* algoritmus

Termín obhajoby

23.6.2009

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B2370-00)

Složení komise

prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
doc. Ing. Jaroslav Šeminský, CSc. (místopředseda)
doc. Ing.Eva Kureková, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)
doc. Ing. Lenka Landryová, CSc. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)

Téma práce je na bakalářskou práci velmi náročné, protože v této oblasti probíhá intenzivní výzkum a zabývají se jím také doktorandi a diplomanti. Proto se student zaměřil na dílčí otázku konstrukce Voroného diagramu a přístupy k navigaci robotu s využitím této geometrické struktury. Hlavním výsledkem práce je funkční program, který prokázal výborné programátorské dovednosti bakaláře a je i příslibem pro případnou budoucí diplomní práci.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Známka navržená vedoucím: A

Zadání práce bylo v podstatě splněno. Autor analyzoval problematiku plánování dráhy robotu se zaměřením na Voroného diagramy a implementoval vybrané metody. Praktická použitelnost výsledků práce je omezena faktem, že se předpokládají pouze bodové překážky. Ovšem konstrukce Voroného diagramů pro nebodové překážky by značně přesahovala obvyklé nároky kladené na bakalářskou práci. Práce je ale dobrým základem pro další zkoumání této problematiky.
Teoretickou část práce autor pojal příliš stručně. Podrobněji mohly být popsány Dijkstrův algoritmus a algoritmus A*, přičemž mohly být také zavedeny základní pojmy z teorie grafů. Zadání práce se zmiňuje také o stochastických heuristických metodách a metodách přibližného usuzování, ale ty autor odbyl jenom krátkou zmínkou.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: B