diplomová práce

Použití inerciálních snímačů pro řízení mobilních robotů

Text práce 5.35 MB Příloha 210.15 kB

Autor práce: Ing. Zdeněk Lachnit

Ak. rok: 2008/2009

Vedoucí: Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Oponent: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Abstrakt:

Práce se zabývá možnostmi použití inerciálních snímačů pro řízení pohybu a stability kolových a kráčivých mobilních robotů. V rešeršní části práce jsou popsány základní metody lokalizace mobilních robotů, je zpracována problematika stability mobilních robotů, která obsahuje přehled možných metod řízení stability mobilních robotů. Následuje popis komerčně dostupných typů MEMS akcelerometrů a gyroskopů a popis základních metod filtrace a integrace použitelných pro zpracování výstupů těchto snímačů. Dále je provedena analýza možností nasazení inerciálních snímačů pro řízení kolových a kráčivých robotu. Na závěr práce jsou uvedeny výsledky experimentů, které potvrzují použitelnost jednotlivých snímačů pro řízení mobilních robotů.

Klíčová slova:

Kolový robot, kráčivý robot, řízení, akcelerometr, gyroskop, inerciální měřící jednotka

Termín obhajoby

22.6.2009

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (N2370-BS)

Složení komise

prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda)
prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (člen)
plk. gšt. prof. Dr. Ing. Alexandr Štefek, Dr. (člen)
doc. Ing. Petr Kočí, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Student ke zpracování práce přistupoval velmi aktivně a zodpovědně.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Práce se zabývá použitím inerciálních snímačů pro potřeby řízení pohybu kolových a kráčivých robotů. Práce je logicky členěna do kapitol. Kapitoly 1 až 5 představují rešeršní studii dané problematiky. Kapitoly 6 a 7 představují vlastní práci studenta.
Logické uspořádání práce narušují některé nedostatky. Především není z textu až na výjimky odkazováno na použité obrázky, což výrazně snižuje přehlednost celé práce a vnáší jisté nejasnosti, např. chybí komentáře k obr. 33, 35 a 36 znázorňující uživatelské rozhraní studentem vytvořených programů, které lze považovat za jeden z hlavních přínosů této práce. Za nevhodné považuji doslovné opakování textu v kapitolách 7.1.5. a 7.1.6. Celkový dojem snižuje nemalý výskyt pravopisných chyb a překlepů. Rovněž je zarážející odlišný styl popisu obrázků v kapitole 7.1 od popisů ve zbývající části práce, nebo též záměna pořadí číslování tabulek, či duplicitní uvádění parametrů akcelerometrů v kap. 4.1.4 a 7.1.1.
Po obsahové stránce je práce na velmi dobré úrovni. Výhradu mám k pouze obsahu kapitoly 3, která obsahuje velké množství nejasností a zavádějících či sporných tvrzení. V kapitole je rozhodováno o statické či dynamické stabilitě robotů pouze na základě jejich konstrukce, počtu nohou či kol, navíc zde chybí zavedení předpokladů, jako např. po jakém povrchu či jakou rychlostí se robot pohybuje apod.
Z práce je patrné, že se student podrobně seznámil s danou problematikou, což dokládá i množství použité literatury. Citace jsou uváděny korektně a lze tak jasně odlišit přejatý text od vlastních závěrů a práce studenta. Z práce rovněž vyplývá, že student provedl velké množství práce v oblasti návrhu software umožňující měření, zpracování a vyhodnocení dat. S ohledem na tuto skutečnost doporučuji práci k obhajobě, ovšem za předpokladu, že student zodpoví v rámci pojednání níže uvedené otázky.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: B