bakalářská práce

Návrh řídicího programu průmyslového robota IRB 120 pomocí softwaru RobotStudio

Text práce 3.55 MB Příloha 11.39 MB

Autor práce: Bc. Václav Nevřiva

Ak. rok: 2018/2019

Vedoucí: Ing. Roman Parák

Oponent: Ing. et Ing. Stanislav Lang, Ph.D.

Abstrakt:

Cílem bakalářské práce je návrh řídícího programu pro vybranou laboratorní úlohu
v programu RobotStudio, jeho implementace pro průmyslového robota IRB 120
společnosti ABB Robotics a ověření navrženého řešení simulací a testem na reálném
hardware. V úvodní části je stručně představena společnost ABB, produkty společnosti a
vývojové prostředí RobotStudio. Následující kapitoly popisují vybranou laboratorní
úlohu, její řešení a testování navrženého programu. Bakalářská práce byla rozšířena o
návrh uživatelského rozhraní pro ovládání úlohy a ukázku práce s robotem s využitím
virtuální reality.

Klíčová slova:

Hanojské věže, ABB Robotics, IRB 120, RobotStudio, ScreenMaker, FlexPendant,
virtuální realita

Termín obhajoby

20.6.2019

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Průběh obhajoby

Student seznámil komisi s výsledky své bakalářské práce a úspěšně zodpověděl otázky oponenta i komise.

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Základy strojního inženýrství (B-STI)

Složení komise

doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (předseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Simeon Simeonov, CSc. (člen)
Ing. Radek Poliščuk, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Škrabánek, Ph.D. (člen)
Ing. František Vdoleček, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Roman Parák

Předložená bakalářská práce se zabývá tématem Návrh řídicího programu průmyslového robota IRB 120 pomocí softwaru RobotStudio.

Student Václav Nevřiva měl za úkol provést rešerši firmy ABB se zamerením na oddělení robotiky a podrobněji zpracovat informace o konkrétním robotu IRB 120. Student se měl rovněž seznámit s vývojovým prostředím RobotStudio od firmy ABB. Praktická část práce obsahuje výběr laboratorní úlohy Hanojské věže, návrh a implementaci řídícího programu na simulaci a následně na řídících prostředcích od firmy ABB Robotics, konkrétně na robotu ABB IRB 120.

Praktická část práce také obsahuje uživatelské rozhraní pro řízení aplikace.
Student splnil všechny části bakalářské práce bez výhrad. Nad rámec zadání rozšířil o řízení robota ve virtuální realitě pomocí brýlí Oculus Rift.
Student pracoval na práci samostatně. Všechny postupy konzultoval s vedoucím práce.


Chválím studentovu aktivitu pri tvorbe bakalářské práce, která obnášela nadstandartní objem času a úsilí. Rovněž chválim studentovu schopnost učit se nové věci, jelikož momentálně software RobotStudio a řídící prvky od firmy ABB nejsou součástí výuky obecního bakalářského studia. Taktéž vyzdvihuji komplexnost řešení i její praktický potenciál.

Písemná část práce, stejně jako praktická je na vysoké úrovni.

Předloženou práci doporučuji k obhajobe a hodnotím známkou A / výborně.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Předložená bakalářská práce je věnována problematice řízení robotu IRB 120 od společnosti ABB. Úvodní část práce je rešeršního charakteru, student zde představuje společnost ABB, její produkty v oblasti robotiky a softwarové prostředky pro řízení robotů. Struktura kapitol je dobře zvolená, objem informací je optimální, použitý jazyk květnatý, počet gramatických chyb malý. Drobnou vadou na kráse tištěné verze jsou obrázky 13–18, kde mohlo být použito vyšší rozlišení k dosažení lepší kvality, pro elektronickou verzi je kvalita dostačující.

Za úlohu k praktické realizaci si student zvolil matematický hlavolam Hanojské věže, který je komplexní a zároveň vhodný pro demonstrační účely. Úloha je zpracována teoreticky s oporou v literárních zdrojích, následuje její implementace v prostředí Robotstudio. Program je napsán v programovacím jazyku RAPID, zahrnuje 675 řádků kódu, je napsán přehledně, strukturovaně a je patřičně komentován. Funkčnost je doložena přiloženou simulací a videozáznamem testování na reálném hardwaru.

Práce zahrnuje rovněž implementaci virtuální reality v prostředí RobotStudio. Tato část je nad rámec zadání, student ji zpracoval z vlastní iniciativy, a to s vynikajícími výsledky.

Celkově hodnotím práci jako velmi povedenou. Výsledky mohou být použity pro prezentaci ústavu, např. v rámci dne otevřených dveří.

Práce jednoznačně dokazuje studentovy vznikající schopnosti pracovat na komplexních technických úkolech.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: A