bakalářská práce

Snake-like Robots Review and Simulation

Text práce 1.77 MB

Autor práce: Bc. Anna Stolnikova

Ak. rok: 2017/2018

Vedoucí: doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Oponent: Ing. Tomáš Hůlka

Abstrakt:

This project has reviewed the snake locomotion and is to design a simulation of a snake-like robot motion as the real biological snake. One of the targets has been to create a simulation of a 6-chained robot, so the device will move flexible. The construction has multiple joints which enable it to have multiple degrees of freedom, giving it the ability to flex. So, the application is very useful in closed space and environment. Based on reviewed kinematic model of a snake motion, the code has been created to present the motion in simulation environment.

Klíčová slova:

Snake-like robot, snake locomotion, simulation, V-REP

Termín obhajoby

12.6.2018

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Průběh obhajoby

The student introduced her thesis and its main goals. She succesfully answered questions of opponent, supervisor and chairman (length of snake, its movement in different surface).

Jazyk práce

angličtina

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (předseda)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (místopředseda)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

This bachelor’s thesis aims to demonstrate the performance of the designed motion algorithm by means of computer simulation and common review of the snake-like robot.
In the case of a snake like robot mechanism review, the work has a certain amount of reserve. Also, there are not realized test of serpenoid parameterization in simulation environment which could add value to the work. Overall impression from the work is very good. Generally, one can say, that the aims have been fulfilled and the thesis can be suggested for defense.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: B

Posudek oponenta
Ing. Tomáš Hůlka

Presented thesis is focused on snakelike robots and their motion. Overall, this thesis is very good with interesting results. It also provides a solid foundation for further research. All aims of the thesis have been met and I recommend this thesis for defense.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: A