bakalářská práce

Návrh struktury řidicího systému pro konvoj autonomních vozidel s využitím frameworku ROS

Text práce 1.58 MB

Autor práce: Bc. Hynek Buchta

Ak. rok: 2016/2017

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Michal Růžička

Abstrakt:

Náplní této bakalářské práce je návrh architektury řídicího systémů pro konvoj autonomních vozidel s využitím softwarových nástrojů frameworku Robot Operating System. Navržený řídicí systém musí umožňovat integraci různých typů senzorů pro zajištění rozšiřitelnosti do možných budoucích aplikací. Systém je realizován na platformě Pi 3, jednodeskovém počítači společnosti Raspberry. Hlavní vstupní periferií je kamera strojové vidění připojená přes rozhraní USB. Další důležitou součástí je modul bezdrátové sítě sloužící ke komunikaci mezi vozidly a vzdálenému přístupu k jednotlivým vozidlům konvoje. O řízení motorů se stará mikrokontroler mbed LPC1768 připojený prostřednictvím sériové linky.

Klíčová slova:

Semiautonomní konvoj, řídící systém, Raspberry Pi 3, ROS framework, Ubuntu, Linux, Python.

Termín obhajoby

15.6.2017

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Průběh obhajoby

Student prezentoval svou bakalářskou práci. Poté zodpověděl otázky oponenta a reagoval na dotazy komise.

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Zuzana Komínková Oplatková, Ph.D. (místopředseda)
doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen)
Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)
Ing. Tomáš Marada, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (člen)

Předložená práce je věnována realizaci řidicího systému pro konvoj semi-autonomních vozidel s využitím frameworku ROS (Robot Operating System). Velkou část tvoří příprava API pro meziprocesovou komunikaci jednotlivých senzorů a navigačních modulů pro potřeby vzájemné komunikace vozidel v konvoji.

Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Michal Růžička

Student se seznámil s platformou ROS, pro kterou navrhnul řešení pro komunikaci s periferiemi vozidla, které je součástí semiautonomního konvoje. Dále student navrhnul způsob komunikace mezi jednotlivými mobilními jednotkami semiautonomniho konvoje. Práce obsahuje drobné nedostatky. Například na straně 29 popisujete aplikaci strojového vidění, kterou vytvořil váš kolega pod OpenCV a ne pod OpenCL jak uvádíte. Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti D
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: C