Detail předmětu
Robustní a algebraické řízení
FEKT-MRALAk. rok: 2016/2017
Kurs je zaměřen na aplikaci algebraické teorie pro analýzu a syntézu regulačních obvodů. Obsah tvoří agebraická teorie řízení, návrh různých typů regulátoru pomocí polynomiálních metod, typy neurčitostí dynamických systémů, úvod do robustního řízení.
Garant předmětu
Zajišťuje ústav
Výsledky učení předmětu
Student jsou schopni zacházet se základními metodami návrhu regulátoru algebraickými metodami. Dále rozumí problematice robustního řízení.
Prerekvizity
Jsou požadovány znalosti na úrovni bakalářského studia.
Doporučená nebo povinná literatura
Kučera:Algebraická teorie reg.,Academia Press (CS)
Štecha, Havlena: Moderní teorie řízení, ČVUT Praha (CS)
Doyle, Francis, Tannenbaum: Feedback Control Theory, Macmillan Publishing (EN)
Scherer, Weiland: Linear matrix inequalities in control. DISC, 2000 (EN)
Plánované vzdělávací činnosti a výukové metody
Metody vyučování závisejí na způsobu výuky a jsou popsány článkem 7 Studijního a zkušebního řádu VUT. Podklady k přednáškám a ke cvičení jsou pro studenty dostupné z webových stránek předmětu. Student odevzdává jeden samostatný projekt.
Způsob a kritéria hodnocení
Cvičení. Individuální projekt. Max. 30 bodů.
Písemná zkouška. Max. 70 bodů.
Jazyk výuky
čeština
Osnovy výuky
1. Úvod do problematiky
2. Algebraická teorie, řešení polynomiální rovnice, obecné řešení, speciální řešení, podmínka řešitelnosti.
3. Aplikace algebraických metod. Metoda PP, EMMP, třída stabilizujících regulátorů.
4. Tvarování citlivostní funkce. Citlivostní funkce a zásoba stability v modulu, šablona na citlivostní funkci, doplňkové polynomy v regulátoru a v jeho návrhu.
5. Časově optimální diskrétní řízení. Ovládání, 1DOF, 2DOF, konečné a stabilní řízení s nenulovými počátečními podmínkami.
6. Kvadraticky optimální diskrétní ovládání a řízení.
7. Stochastické řízení. Návrh regulátoru na minimální rozptyl výstupu, způsob validace navrženého regulátoru, zobecněný regulátor na minimální rozptyl výstupu.
8. Intervalové polynomy. Princip vyloučení nuly, množina hodnot, Michailov-Leonardovo kritérium stability, Charitonovy polynomy.
9. Úvod do robustního řízení. Pojem robustnost, normy systémů a signálů, LFT, systémové matice a operace s nimi.
10. Popis neurčitostí. Parametrické a neparametrické neurčitosti, jejich popis v programu Matlab Simulink.
11. Návrh regulátoru metodou smíšených citlivostních funkcí, GS regulátor.
12. Opakování probraného učiva.
Cíl
Vybavit posluchače univerzálním nástrojem pro řešení úloh automatického řízení a seznámit je s problematikou robustního řízení.
Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky
Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění stanoví každoročně aktualizovaná vyhláška garanta předmětu.
Zařazení předmětu ve studijních plánech
- Program EEKR-M1 magisterský navazující
obor M1-KAM , 1. ročník, letní semestr, 5 kreditů, volitelný oborový
- Program EEKR-M magisterský navazující
obor M-KAM , 2. ročník, letní semestr, 5 kreditů, volitelný oborový
- Program EEKR-CZV celoživotní vzdělávání (není studentem)
obor ET-CZV , 1. ročník, letní semestr, 5 kreditů, volitelný oborový