SLAM
mapclass.h
1 #ifndef MAPCLASS_H
2 #define MAPCLASS_H
3 
4 #include <QObject>
5 #include <armadillo>
6 
7 #include "datastructures.h"
8 #include "statistics.h"
9 #include "submapstruct.h"
10 
11 using namespace arma;
12 
17 class MapClass : public QObject
18 {
19  Q_OBJECT
20 
21 signals:
22  void updated();
23  void submapChanged();
24 
25 public:
26  MapClass(area_t **allAreas, Statistics *statistics, bool main);
27  void setAllAreas(area_t **allAreas);
28  int addAreaToActualSubmap(int areaIndex);
29  void createNewSubmap();
30  void setMaxDistance(int maxD);
31  void removeSubmap(int submap);
32 
33  QPointF* getSubmatPoints(int submap);
34  int getPointsCount(int submap) const;
39  int getSubmapsCount() const { return this->submapsCount; }
40  int getRowCountInSubmap(int submap) const;
41  int checkRobotPosition();
47  submap_t* getSubmap(int i) const { return this->submaps[i]; }
53  robotPosition_t* getPosition(int i) const { return this->submaps[i]->position; }
54 
55 private:
56  int submapsCount;
57  int actualSubmap;
58  int maxDistance;
59  submap_t **submaps;
60 
61  QPointF *actualSubmatPoints;
62  int submatPointsCount;
63 
64  area_t **allAreas;
65  Statistics *statistics;
66 
67  bool main;
68 
69  void addLandmarksToSubmap(int areaIndex);
70 };
71 
72 #endif // MAPCLASS_H
Struktura k ukládáná submap.
Definition: submapstruct.h:12
Hlavní struktura aplikace. V této struktůře jsou uložena všechna naměřená data a představuje jednu ot...
Definition: datastructures.h:71
robotPosition_t * getPosition(int i) const
Vrací pozice robota v dané submapě.
Definition: mapclass.h:53
Třída zajišťující real time statistiky (pravé menu první záložka).
Definition: statistics.h:12
int getSubmapsCount() const
Vrací počet všech submap.
Definition: mapclass.h:39
Struktura k ukládáná pozice robota. Aktuální pozice je vždy [0, 0].
Definition: datastructures.h:121
Třída pro práci s mapou a submapami. Obsahuje všechny submapy spolu s pozicemi důležitých objektů a r...
Definition: mapclass.h:17
submap_t * getSubmap(int i) const
Vrací směrník na požadovanou submapu.
Definition: mapclass.h:47