SLAM
|
Hlavní struktura aplikace. V této struktůře jsou uložena všechna naměřená data a představuje jednu otáčku skeneru. ...
#include <datastructures.h>
Veřejné metody | |
area_t () | |
Kontruktor nastavující defaultní hodnoty. | |
Veřejné atributy | |
int | pointCount |
QPointF * | points |
qreal * | distanceCoef |
int | cornerCount |
QPointF * | corners |
int | lineCount |
QLineF * | lines |
lineParams_t * | lineParams |
int | intersectionCount |
intersections_t * | intersections |
intersectionParams_t * | inParams |
bool | landmarkFinished |
arma::mat | rotationMatrix |
arma::vec | translationVector |
double | sigma2 |
double | scale |
bool | transformable |
int | transformableToIndex |
int | nextAreaIndex |
Hlavní struktura aplikace. V této struktůře jsou uložena všechna naměřená data a představuje jednu otáčku skeneru.
Všechny parametry z registrace závisí na proměnné transformable, která musí být TRUE.
int area_t::cornerCount |
Počet nalezených rohů v této area_t.
QPointF* area_t::corners |
Pole nalezených rohů.
qreal* area_t::distanceCoef |
Pole distančních koeficientů, stejná velikost jako pole bodů.
intersectionParams_t* area_t::inParams |
Pole parametrů průsečíků.
int area_t::intersectionCount |
Počet uložených průsečíků.
intersections_t* area_t::intersections |
Pole průsečíků.
bool area_t::landmarkFinished |
Nastaveno na TRUE pokud je dokončené hledání důležitých objektů, jinak FALSE.
int area_t::lineCount |
Počet nalezených přímek v této area_t.
lineParams_t* area_t::lineParams |
Pole parametrů přímek.
QLineF* area_t::lines |
Pole přímek.
int area_t::nextAreaIndex |
Index area_t, kterou lze zarovnat k této oblasti.
int area_t::pointCount |
Počet bodů v poli *points.
QPointF* area_t::points |
Pole bodů.
arma::mat area_t::rotationMatrix |
Rotační matice nalezené transformace, použitelná pouze pokud je transformable TRUE.
double area_t::scale |
Hodnota měřítka, při kterém registrační algoritmus skončil.
double area_t::sigma2 |
Hodnota kovariance nalezené transformace, při správném spojení musí být < 1e-4.
bool area_t::transformable |
Nastaveno na TRUE pokud je transformace možná, jinak FALSE.
int area_t::transformableToIndex |
Index area_t, ke které se tato oblast zarovnává.
arma::vec area_t::translationVector |
Translační vektor nalezené transformace, taktéž použitelné pouze pokud je transformable TRUE.