SLAM
Signály | Veřejné metody | Veřejné atributy | Privátní typy | Privátní metody | Privátní atributy | Seznam všech členů
Dokumentace třídy SubmapPostProc

Třída pro práci s submapami. Umožňuje ukládání a nahravání ze souboru a odstraňování nepotřebných submap. ...

#include <submappostproc.h>

Diagram dědičnosti pro třídu SubmapPostProc

Signály

void submapLoaded ()
 

Veřejné metody

 SubmapPostProc (QObject *parent=0)
 
void saveSubmap (submap_t *submap, submap_t *withLandmarks)
 Ukládání submapy do souboru. Submapa bude uložena do aktuálního adresáře s příponou .smap. ...
 
void loadSubmap (const QString path)
 Nahrávání submapy. Je potřeba aby byla ve stejném adresáři jako aplikace. ...
 

Veřejné atributy

submap_t ** loadedMaps
 
int submapCount
 

Privátní typy

enum  State { Undefined, Points, Robot, Landmarks }
 Aktuální stav při načítání submapy. ...
 

Privátní metody

void resizeLoadedMaps ()
 Realokace pole, v kterém jsou uložené všechny nahrané mapy.
 
void processLine (QByteArray &line, QFile *file)
 Čtení jednoho řádku ze souboru. ...
 
void changeState (int state, int count)
 Změna stavu načítaných dat. ...
 
void setPoint (qreal x, qreal y)
 Nastavení bodu podle souřadnic. ...
 
void setRobotPos (qreal x, qreal y)
 Nastavení pozice robota podle souřadnic. ...
 
void setLandmark (qreal x, qreal y, qreal truth, int type)
 Nastavení pozice a parametru důležitého bodu. ...
 

Privátní atributy

int activeSubmap
 
int pointAdded
 
int positionAdded
 
int actualState
 

Detailní popis

Třída pro práci s submapami. Umožňuje ukládání a nahravání ze souboru a odstraňování nepotřebných submap.

Po nahrání mapy emituje signál submapLoaded().

Dokumentace k členským výčtům

enum SubmapPostProc::State
private

Aktuální stav při načítání submapy.

Pro více info viz. changeState(int state, int count).

Dokumentace k metodám

void SubmapPostProc::changeState ( int  state,
int  count 
)
private

Změna stavu načítaných dat.

Na začátku je stav nedefinován a pokud se narazí na příznak pro body nastaví se na State::Points atd. Takže nalezené souřadnice se přiřazují do bodů, do té doby než se narazí na další příznak.

Parametry
state- Nalezený stav.
count- Počet prvků v tomto stavu.
void SubmapPostProc::loadSubmap ( const QString  path)

Nahrávání submapy. Je potřeba aby byla ve stejném adresáři jako aplikace.

Parametry
path- Cesta k submapě.
void SubmapPostProc::processLine ( QByteArray &  line,
QFile *  file 
)
private

Čtení jednoho řádku ze souboru.

Parametry
line- Jeden řádek.
file- Soubor.
void SubmapPostProc::saveSubmap ( submap_t submap,
submap_t withLandmarks 
)

Ukládání submapy do souboru. Submapa bude uložena do aktuálního adresáře s příponou .smap.

V programu se používají dvě submapy, jedna k zarovnávání a hledání důležitých objektů a druhá pouze k vykreslování (zbavena bodů, které leží daleko).

Parametry
submap- Submapa k uložení.
withLandmarks- Submapa s důležitými objekty.
void SubmapPostProc::setLandmark ( qreal  x,
qreal  y,
qreal  truth,
int  type 
)
private

Nastavení pozice a parametru důležitého bodu.

Parametry
x
y
truth- Důvěryhodnost objektu.
type- Typ objektu, 0 - roh, 1 - hrana.
void SubmapPostProc::setPoint ( qreal  x,
qreal  y 
)
private

Nastavení bodu podle souřadnic.

Parametry
x
y
void SubmapPostProc::setRobotPos ( qreal  x,
qreal  y 
)
private

Nastavení pozice robota podle souřadnic.

Parametry
x
y

Dokumentace pro tuto třídu byla generována z následujících souborů: