Třída pro práci s mapou a submapami. Obsahuje všechny submapy spolu s pozicemi důležitých objektů a robota.
...
#include <mapclass.h>
|
void | updated () |
|
void | submapChanged () |
|
|
| MapClass (area_t **allAreas, Statistics *statistics, bool main) |
|
void | setAllAreas (area_t **allAreas) |
| Funkce k nastavení směrníku na všechny oblasti. ...
|
|
int | addAreaToActualSubmap (int areaIndex) |
| Funkce k přidávání oblastí area_t do mapy submap_t. Celá aktuální submapa je transformována a následně je připojena nová oblast. Pokud submapa obsahuje víc jak 100 000 bodů, vytvoří se nová. ...
|
|
void | createNewSubmap () |
| Funkce pro tvorbu nové submapy.
|
|
void | setMaxDistance (int maxD) |
| Nastavení maximální vzdálenosti bodů, které budou přidány do mapy, používano v addAreaToActualSubmap(). Pokud je bod dál od skeneru, než je maxDistance, tak není přidán do mapy. ...
|
|
void | removeSubmap (int submap) |
| Funkce k odstranění požadované submapy. Po odstranění je pole reindexováno. ...
|
|
QPointF * | getSubmatPoints (int submap) |
| Vrací směrník na body z požadované submapy. ...
|
|
int | getPointsCount (int submap) const |
| Vrací počet bodů v požadované submapě. ...
|
|
int | getSubmapsCount () const |
| Vrací počet všech submap. ...
|
|
int | getRowCountInSubmap (int submap) const |
|
int | checkRobotPosition () |
| Kontrolování pozice robota, jestli se přiblížil na místo, kde už v minulosti byl. Hledá se nejbližší předchozí pozice robota. Pokud je pozice nalezena, vrací index bodu, protože mapa je složená z oblastí, takže návratová hodnota je index prvního bodu této oblasti. ...
|
|
submap_t * | getSubmap (int i) const |
| Vrací směrník na požadovanou submapu. ...
|
|
robotPosition_t * | getPosition (int i) const |
| Vrací pozice robota v dané submapě. ...
|
|
|
void | addLandmarksToSubmap (int areaIndex) |
| Přidávání důležitých objektů z oblasti area_t do celé mapy submap_t. Pro každý nový důležitý objekt jsou kontrolovány všechny dosud přidané (jestli už byl přidán v minulosti). Pokud se objeví, že objekt už byl přidán, inkrementuje se jeho důvěryhodnost a zpřesní jeho pozice. Zatím jsou přidavány pouze rohy. ...
|
|
|
int | submapsCount |
|
int | actualSubmap |
|
int | maxDistance |
|
submap_t ** | submaps |
|
QPointF * | actualSubmatPoints |
|
int | submatPointsCount |
|
area_t ** | allAreas |
|
Statistics * | statistics |
|
bool | main |
|
Třída pro práci s mapou a submapami. Obsahuje všechny submapy spolu s pozicemi důležitých objektů a robota.
int MapClass::addAreaToActualSubmap |
( |
int |
areaIndex | ) |
|
Funkce k přidávání oblastí area_t do mapy submap_t. Celá aktuální submapa je transformována a následně je připojena nová oblast. Pokud submapa obsahuje víc jak 100 000 bodů, vytvoří se nová.
- Parametry
-
areaIndex | - Index oblasti, která bude přidána (pro správnou funkci, oblast musí mít po registraci a musí být transformovatelná). |
- Návratová hodnota
- Počet bodů v mapě bez aktuální oblasti.
void MapClass::addLandmarksToSubmap |
( |
int |
areaIndex | ) |
|
|
private |
Přidávání důležitých objektů z oblasti area_t do celé mapy submap_t. Pro každý nový důležitý objekt jsou kontrolovány všechny dosud přidané (jestli už byl přidán v minulosti). Pokud se objeví, že objekt už byl přidán, inkrementuje se jeho důvěryhodnost a zpřesní jeho pozice. Zatím jsou přidavány pouze rohy.
- Parametry
-
areaIndex | - Index oblasti obsahující důležité objekty. |
int MapClass::checkRobotPosition |
( |
| ) |
|
Kontrolování pozice robota, jestli se přiblížil na místo, kde už v minulosti byl. Hledá se nejbližší předchozí pozice robota. Pokud je pozice nalezena, vrací index bodu, protože mapa je složená z oblastí, takže návratová hodnota je index prvního bodu této oblasti.
- Návratová hodnota
- Index prvního bodu v submapě kde začíná nalezená oblast.
int MapClass::getPointsCount |
( |
int |
submap | ) |
const |
Vrací počet bodů v požadované submapě.
- Parametry
-
- Návratová hodnota
- Počet bodů.
Vrací pozice robota v dané submapě.
- Parametry
-
- Návratová hodnota
- Směrník na pozice robota v dane submapě.
submap_t* MapClass::getSubmap |
( |
int |
i | ) |
const |
|
inline |
Vrací směrník na požadovanou submapu.
- Parametry
-
- Návratová hodnota
- Směrník na danou submapu.
int MapClass::getSubmapsCount |
( |
| ) |
const |
|
inline |
Vrací počet všech submap.
- Návratová hodnota
- Počet všech submap.
QPointF * MapClass::getSubmatPoints |
( |
int |
submap | ) |
|
Vrací směrník na body z požadované submapy.
- Parametry
-
submap | - Index submapy, z které jsou body požadovány. |
- Návratová hodnota
- - Směrník na pole bodů.
void MapClass::removeSubmap |
( |
int |
submap | ) |
|
Funkce k odstranění požadované submapy. Po odstranění je pole reindexováno.
- Parametry
-
submap | - Index submapy, která má být odstraněna. |
void MapClass::setAllAreas |
( |
area_t ** |
allAreas | ) |
|
Funkce k nastavení směrníku na všechny oblasti.
- Parametry
-
allAreas | - Směrník (pointer) na všechny oblasti. |
void MapClass::setMaxDistance |
( |
int |
maxD | ) |
|
Nastavení maximální vzdálenosti bodů, které budou přidány do mapy, používano v addAreaToActualSubmap(). Pokud je bod dál od skeneru, než je maxDistance, tak není přidán do mapy.
- Parametry
-
maxD | - Maximální vzdálenost bodu. |
Dokumentace pro tuto třídu byla generována z následujících souborů: