SLAM
submappostproc.h
1 #ifndef SUBMAPPOSTPROC_H
2 #define SUBMAPPOSTPROC_H
3 
4 #include <QObject>
5 #include <QFile>
6 
7 #include "submapstruct.h"
8 
14 class SubmapPostProc : public QObject
15 {
16  Q_OBJECT
17 
18 signals:
19  void submapLoaded();
20 
21 public:
22  SubmapPostProc(QObject *parent = 0);
23  void saveSubmap(submap_t *submap, submap_t *withLandmarks);
24  void loadSubmap(const QString path);
25 
26  submap_t **loadedMaps;
27  int submapCount;
28 
29 private:
30  void resizeLoadedMaps();
31  void processLine(QByteArray &line, QFile *file);
32  void changeState(int state, int count);
33  void setPoint(qreal x, qreal y);
34  void setRobotPos(qreal x, qreal y);
35  void setLandmark(qreal x, qreal y, qreal truth, int type);
36 
37  int activeSubmap;
38  int pointAdded;
39  int positionAdded;
40  int actualState;
41 
47  enum State {
48  Undefined,
49  Points,
50  Robot,
51  Landmarks
52  };
53 };
54 
55 #endif // SUBMAPPOSTPROC_H
void setLandmark(qreal x, qreal y, qreal truth, int type)
Nastavení pozice a parametru důležitého bodu.
Definition: submappostproc.cpp:159
void changeState(int state, int count)
Změna stavu načítaných dat.
Definition: submappostproc.cpp:111
Třída pro práci s submapami. Umožňuje ukládání a nahravání ze souboru a odstraňování nepotřebných sub...
Definition: submappostproc.h:14
Struktura k ukládáná submap.
Definition: submapstruct.h:12
State
Aktuální stav při načítání submapy.
Definition: submappostproc.h:47
void processLine(QByteArray &line, QFile *file)
Čtení jednoho řádku ze souboru.
Definition: submappostproc.cpp:79
void setRobotPos(qreal x, qreal y)
Nastavení pozice robota podle souřadnic.
Definition: submappostproc.cpp:145
void resizeLoadedMaps()
Realokace pole, v kterém jsou uložené všechny nahrané mapy.
Definition: submappostproc.cpp:173
void setPoint(qreal x, qreal y)
Nastavení bodu podle souřadnic.
Definition: submappostproc.cpp:133
void saveSubmap(submap_t *submap, submap_t *withLandmarks)
Ukládání submapy do souboru. Submapa bude uložena do aktuálního adresáře s příponou ...
Definition: submappostproc.cpp:24
void loadSubmap(const QString path)
Nahrávání submapy. Je potřeba aby byla ve stejném adresáři jako aplikace.
Definition: submappostproc.cpp:56