Třída pro práci s submapami. Umožňuje ukládání a nahravání ze souboru a odstraňování nepotřebných submap.
...
#include <submappostproc.h>
|
| SubmapPostProc (QObject *parent=0) |
|
void | saveSubmap (submap_t *submap, submap_t *withLandmarks) |
| Ukládání submapy do souboru. Submapa bude uložena do aktuálního adresáře s příponou .smap. ...
|
|
void | loadSubmap (const QString path) |
| Nahrávání submapy. Je potřeba aby byla ve stejném adresáři jako aplikace. ...
|
|
|
enum | State { Undefined,
Points,
Robot,
Landmarks
} |
| Aktuální stav při načítání submapy. ...
|
|
|
void | resizeLoadedMaps () |
| Realokace pole, v kterém jsou uložené všechny nahrané mapy.
|
|
void | processLine (QByteArray &line, QFile *file) |
| Čtení jednoho řádku ze souboru. ...
|
|
void | changeState (int state, int count) |
| Změna stavu načítaných dat. ...
|
|
void | setPoint (qreal x, qreal y) |
| Nastavení bodu podle souřadnic. ...
|
|
void | setRobotPos (qreal x, qreal y) |
| Nastavení pozice robota podle souřadnic. ...
|
|
void | setLandmark (qreal x, qreal y, qreal truth, int type) |
| Nastavení pozice a parametru důležitého bodu. ...
|
|
|
int | activeSubmap |
|
int | pointAdded |
|
int | positionAdded |
|
int | actualState |
|
Třída pro práci s submapami. Umožňuje ukládání a nahravání ze souboru a odstraňování nepotřebných submap.
Po nahrání mapy emituje signál submapLoaded().
void SubmapPostProc::changeState |
( |
int |
state, |
|
|
int |
count |
|
) |
| |
|
private |
Změna stavu načítaných dat.
Na začátku je stav nedefinován a pokud se narazí na příznak pro body nastaví se na State::Points atd. Takže nalezené souřadnice se přiřazují do bodů, do té doby než se narazí na další příznak.
- Parametry
-
state | - Nalezený stav. |
count | - Počet prvků v tomto stavu. |
void SubmapPostProc::loadSubmap |
( |
const QString |
path | ) |
|
Nahrávání submapy. Je potřeba aby byla ve stejném adresáři jako aplikace.
- Parametry
-
void SubmapPostProc::processLine |
( |
QByteArray & |
line, |
|
|
QFile * |
file |
|
) |
| |
|
private |
Čtení jednoho řádku ze souboru.
- Parametry
-
line | - Jeden řádek. |
file | - Soubor. |
Ukládání submapy do souboru. Submapa bude uložena do aktuálního adresáře s příponou .smap.
V programu se používají dvě submapy, jedna k zarovnávání a hledání důležitých objektů a druhá pouze k vykreslování (zbavena bodů, které leží daleko).
- Parametry
-
submap | - Submapa k uložení. |
withLandmarks | - Submapa s důležitými objekty. |
void SubmapPostProc::setLandmark |
( |
qreal |
x, |
|
|
qreal |
y, |
|
|
qreal |
truth, |
|
|
int |
type |
|
) |
| |
|
private |
Nastavení pozice a parametru důležitého bodu.
- Parametry
-
x | |
y | |
truth | - Důvěryhodnost objektu. |
type | - Typ objektu, 0 - roh, 1 - hrana. |
void SubmapPostProc::setPoint |
( |
qreal |
x, |
|
|
qreal |
y |
|
) |
| |
|
private |
Nastavení bodu podle souřadnic.
- Parametry
-
void SubmapPostProc::setRobotPos |
( |
qreal |
x, |
|
|
qreal |
y |
|
) |
| |
|
private |
Nastavení pozice robota podle souřadnic.
- Parametry
-
Dokumentace pro tuto třídu byla generována z následujících souborů: