SLAM
|
Struktura k ukládáná submap. ...
#include <submapstruct.h>
Veřejné metody | |
void | addLandmark (QPointF *point) |
Přidává důležitý bod do mapy, kontroluje jejich počet a automaticky realokuje pole. ... | |
Veřejné atributy | |
int | firstAreaIndex |
int | lastAreaIndex |
int | landmarksCount |
int | landmarksAdded |
mat | absoluteRotation |
vec | absoluteTranslation |
mat | allPoints |
robotPosition_t * | position |
landmark_t ** | landmarks |
mat | landmarksPosition |
Struktura k ukládáná submap.
void submap_t::addLandmark | ( | QPointF * | point | ) |
Přidává důležitý bod do mapy, kontroluje jejich počet a automaticky realokuje pole.
point | - Pozice důležitého bodu. |
mat submap_t::absoluteRotation |
Součin všech rotací (dosud přidaných do mapy).
vec submap_t::absoluteTranslation |
Součet všech translací.
mat submap_t::allPoints |
Všechny body submapy, matice n*2, kde n je počet řádku (bodů) a 2 je počet solupců (x, y).
int submap_t::firstAreaIndex |
Index první oblasti area_t přidané do submapy.
landmark_t** submap_t::landmarks |
Pole důležitých objektů nalezených v této submapě.
int submap_t::landmarksAdded |
Skutečný počet objektů v poli landmark_t.
int submap_t::landmarksCount |
Velikost pole s důležitými objekty. Velikost je větší než aktuální počet objektů, aby se předešlo častým realokacím.
mat submap_t::landmarksPosition |
Pozice nalezených důležitých bodů, kde první sloupec je X a druhý Y.
int submap_t::lastAreaIndex |
Index poslední oblasti area_t přidané do submapy.
robotPosition_t* submap_t::position |
Pozice robota.