SLAM
|
Hlavní okno aplikace, zde se pracuje se všemi třídami. ...
#include <mainwindow.h>
Veřejné metody | |
MainWindow (QWidget *parent=0) | |
Privátní sloty | |
void | dataLoaded () |
Funkce volána po dokončení načítání statických dat. ... | |
void | reloadStatistics () |
Funkce, která je volána při požadavku překreslení statistik. | |
void | reloadSubmapTab () |
Překreslení statistik se submapami. | |
void | nextScan () |
Zobrazí další měření nebo při registraci spustí vlákna pro hledání transformací. | |
void | registrationStepCompleted () |
Pokud je dokončeno zarovnávání v některém vlákně. ... | |
void | correctionStepCompleted () |
Pokud je dokončen korekční krok. ... | |
void | checkRegistrationResults () |
Kontrola oblastí, v kterých se hledata transformace. ... | |
void | landmarkExtractionRun () |
Spuštění hledání důležitých objektů ve vlastním vlákně. ... | |
void | renderStatistics () |
Nastavení statistik pro zobrazení (translate, zoom). | |
void | updateMapRender () |
Vykreslení mapy při každé změně. | |
void | zoomIn () |
Přibližení vykreslení. | |
void | zoomOut () |
Oddálení vykreslení. | |
void | onSubmapClicked (QModelIndex index) |
Vykreslení mapy při kliku na položku v jejich seznamu. ... | |
void | checkMainMenuEnabled () |
void | allReset () |
Resetuje hodnoty vykreslených měření. | |
void | changeEnableStaticControls (bool enabled) |
Mění dostupnost tlačítek v záložce statického vykreslování. ... | |
void | changeEnabledSubmapControls (bool enabled) |
Změna dostupnosti tlačítek pro záložku submap. ... | |
void | clientChangeState () |
Po každé změně stavu UDP klienta, vypíše do textového pole informace o stavu nebo seznam modulů. | |
void | submapLoaded () |
Volá se po načtení submapy. | |
void | reloadLoadedTable () |
Překreslení statistik s načtenými mapami. | |
void | reloadLidarTable () |
Překreslení statistik s informacemi o připojeném LIDARU pomocí UDP. | |
void | on_toolButtonOpenFile_clicked () |
Po kliku na tlačítko openFile se otevře dialog s výběrem souboru. ... | |
void | on_toolButton_clicked () |
Při kliku na tlačítko Reload. ... | |
void | on_toolButtonClose_clicked () |
Ukončení aplikace. | |
void | on_toolButtonNext_clicked () |
Při kliku na tlačítko next, se buď načte další jedno měření nebo se spustí další krok zarovnávání. | |
void | on_toolButtonStart_clicked () |
Zapnutí automatické registrace. | |
void | on_toolButtonStop_clicked () |
Vypnutí automatické registrace. | |
void | on_toolButtonRegistration_clicked () |
Přepnutí do zarovnávacího režimu. | |
void | on_toolButtonShowLandmark_clicked () |
Přepnutí do režimu zobrazení důležitých objektů v aktuálním měření. | |
void | on_toolButtonActualScan_clicked () |
Přepnutí režimu zobrazení na zobrazení aktuálního měření. | |
void | on_toolButtonMap_clicked () |
Přepnutí režimu zobrazení na zobrazení mapy. | |
void | on_toolButtonLidarSettings_clicked () |
Při kliku na nastaveni LIDARU, přepnutí hlavní části okna. | |
void | on_pushButtonConnect_clicked () |
Při kliku na tlačítko pro připojení k serveru. | |
void | on_pushButtonConnectLidar_clicked () |
Při kliku na tlačítko pro připojení k serveru. | |
void | on_pushButtonGrab_clicked () |
Při kliku na tlačítko Grab (aby server posílal data do aplikace). | |
void | on_pushButtonStop_clicked () |
Při kliku na tlačítko Stop (zastavení posílání dat ze serveru). | |
void | on_pushButtonStateInfo_clicked () |
Při kliku na tlačítko StateInfo, požadavek na odeslání informací o stavu ze serveru. | |
void | on_toolButtonRemoveSubmap_clicked () |
Při kliku na smazání submapy. | |
void | on_toolButtonSaveSubmap_clicked () |
Po kliku na tlačítko pro uložení submapy. | |
void | on_toolButtonLoadSubmap_clicked () |
Po kliku na tlačítko pro načtení mapy. | |
void | on_toolButtonRealTimeStart_clicked () |
Po kliku na Start v realTimRender, spustí registraci na příchozí data. | |
void | on_toolButtonRealTimeStop_clicked () |
Po kliku na Stop v realTimeRender. Zastaví registraci na příchozí data. | |
void | on_tableViewLoadedSubmaps_clicked (const QModelIndex &index) |
Po kliku na položku v seznamu submap (vykreslí danou submapu). ... | |
Privátní metody | |
void | setupTableView (QTableView *tableView) |
Nastavení tabulkového zobrazení. ... | |
void | reloadStaticRender () |
Funkce volána při požadavku překreslení jednoho měření. | |
void | registrationStep () |
Funkce spouští registraci na mračno bodů v jednom vlákně. ... | |
void | correctionStep (int what, int with) |
Také spouští registraci ve vlastním vlákně, ale jedná se o korekční krok. ... | |
void | mapCorrectionStep (int start) |
Korekční krok, teď nepoužíván. Pouze pro testování. ... | |
void | enableProgressBar () |
Zapnutí progress baru. | |
void | disableProgressBar () |
Vypnutí progress baru. | |
Privátní atributy | |
Ui::MainWindow * | ui |
DataReader * | dataReader |
DataPreProcessor * | dataPreProcessor |
LandmarkExtraction * | landmarkExtraction |
Statistics * | statistics |
Statistics * | statisticsMap |
Statistics * | statisticsMapRender |
int | activeStaticRender |
bool | renderSubmap |
int | renderedSubmap |
area_t * | areaChanged |
robotPosition_t * | robotPos |
UdpClient * | client |
SubmapPostProc * | postProc |
MapClass * | map |
MapClass * | mapRender |
MapProcess * | mapProcess |
int | areaIndex |
int | connectedIndex |
int | connectedWith |
int | correctionCount |
bool | correctionRunning |
QVector< int > | forbiddenIndexes |
bool | activated |
bool | applyRegistration |
bool | showLandmark |
bool | completedFirstThreat |
bool | completedSecondThreat |
bool | obDraw |
QTimer * | timer |
Hlavní okno aplikace, zde se pracuje se všemi třídami.
|
privateslot |
Změna dostupnosti tlačítek pro záložku submap.
Změna pro tlačítka Save, Load, Remove.
enabled | - Jestli jsou dostupná. |
|
privateslot |
Mění dostupnost tlačítek v záložce statického vykreslování.
Mění tlačítka Reload, Next, Start.
enabled | - Jestli jsou tlačítka dostupná. |
|
privateslot |
Kontrola oblastí, v kterých se hledata transformace.
Tato funkce se spouští ve třetím vlákně a to skládá výslednou mapu. Pokud narazí na oblasti, které nelze zarovnat spustí korekční krok.
|
private |
Také spouští registraci ve vlastním vlákně, ale jedná se o korekční krok.
Tento krok se spouští při nalezení oblastí, které se nepodařilo zarovnat. Po dokončení se volá funkce correctionStepCompleted().
what | - Index oblasti na kterou se zarovnává. |
with | - Index oblasti která se zarovnává. |
|
privateslot |
Pokud je dokončen korekční krok.
Korekční krok viz. correctionStep(int what, int with). Volá funkci checkRegistrationResults().
|
privateslot |
Funkce volána po dokončení načítání statických dat.
Vypína progress bar, povoluje další funkce programu a nastavuje statistiky.
|
privateslot |
Spuštění hledání důležitých objektů ve vlastním vlákně.
Po dokončení ihned volá překreslení v renderArea.
|
private |
Korekční krok, teď nepoužíván. Pouze pro testování.
Zkouší zarovnat posledních 360 bodů s 360 body už v mapě (začínající na indexu start).
start | - Index počátku oblasti k zarovnání. |
|
privateslot |
Po kliku na položku v seznamu submap (vykreslí danou submapu).
index | - Index řádku, na který se kliklo. |
|
privateslot |
Při kliku na tlačítko Reload.
Volá funkce allReset() a reloadStaticRender().
|
privateslot |
Po kliku na tlačítko openFile se otevře dialog s výběrem souboru.
Po výběru se spustí funkce fileToDataReader() ve vlastním vlákně a načte statická data. Také se vlákno napojí pomocí connect() na signál finished() a na SLOT dataLoaded(), to znamená, že po dokončení se zavolá funkce dataLoaded().
|
privateslot |
Vykreslení mapy při kliku na položku v jejich seznamu.
index | - Index řádku na který se kliklo. |
|
private |
Funkce spouští registraci na mračno bodů v jednom vlákně.
Po dokončení je volána funkce registrationStepCompleted().
|
privateslot |
Pokud je dokončeno zarovnávání v některém vlákně.
Zarovnávání viz. egistrationStep(). Pokud je registrace pořád zapnutá, spouští další krok k zarovnání.
|
private |
Nastavení tabulkového zobrazení.
tableView | - Pro kterou tabulku se má nastavení provést. |