Detail publikace

Elektronika servopohonů pro nohu kráčivého robotu

BEZDÍČEK, M., SINGULE, V.

Originální název

Elektronika servopohonů pro nohu kráčivého robotu

Anglický název

Electronic part of servo drives for leg of walking robot

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

čeština

Originální abstrakt

V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů.

Anglický abstrakt

Pantographic leg is actuated by three positional servo drives (two linear and one rotational). Every servo drive includes DC motor with gearbox and motor control unit. Every leg is capable to measure tread on force at end point of leg by a tread-on unit. Each of four legs has a main control unit, witch transforming position data of end point of leg to coordinates of a servo drive and analyzing restrictions in movement. Main control unit also synchronizes all three servo drives. Main control units are slave for a central PC, which is the master unit with AI control (Q-learning). Communication between units is serial (master/slave type). All used microcontrollers are compatible with the standard 8051.

Klíčová slova v angličtině

DC motor, microcontroller, regulator

Autoři

BEZDÍČEK, M., SINGULE, V.

Rok RIV

2003

Vydáno

11. 11. 2003

Nakladatel

Vysoké učení technické v Brně

Místo

Brno

ISBN

80-214-2497-4

Kniha

EPVE 2003 Elektrické pohony a výkonová elektronika

Strany od

103

Strany do

108

Strany počet

6

BibTex

@inproceedings{BUT9214,
  author="Milan {Bezdíček} and Vladislav {Singule}",
  title="Elektronika servopohonů pro nohu kráčivého robotu",
  booktitle="EPVE 2003 Elektrické pohony a výkonová elektronika",
  year="2003",
  pages="6",
  publisher="Vysoké učení technické v Brně",
  address="Brno",
  isbn="80-214-2497-4"
}