Detail publikace

Komplexní návrh paralelního mechanismu založeného na strukture Stewartovy platformy

BŘEZINA, T. HOUŠKA, P. BŘEZINA, L. ANDRŠ, O.

Originální název

Complex Design of Stewart Platform Structure Based Parallel Mechanism

Český název

Komplexní návrh paralelního mechanismu založeného na strukture Stewartovy platformy

Anglický název

Complex Design of Stewart Platform Structure Based Parallel Mechanism

Typ

článek v časopise

Jazyk

en

Originální abstrakt

The article deals with the complex design of Stewart platform structure based parallel mechanism and design of its control as well. The first part of the article briefly describes engineering design of the mechanism which is based on time proven conception with the linear actuator connected to the base plate by U joint and to the top plate by spherical joint. Also linear actuator design is described. The second part deals with creating of mechanism dynamics model in Matlab SimMechanics. Principles of model linearization and obtaining of the mechanism state space model, for later control design, are described. The last part describes the control design which is based on idea of two layer control. The controllers have relatively simple linear structure and allow us to tune eigenvalues of the controlling device. It can be said that presented approach is quite complex and seems to be suitable for modeling and control design of complicated mechanisms.

Český abstrakt

Článek se zabývá komplexním návrhem paralelního mechanismu, včetně návrhu řízení, jehož struktura vychází z návrhu Stewartovy platformy. První část článku stručně popisuje konstrukční řešení mechanismu, které je založeno na ověřené koncepci, kde je každý lineární pohon vázán k základně kardanovým kloubem a k platformě sférickou vazbou. Je zde také popsán návrh samotného lineárního pohonu. Druhá část se zabývá sestavením modelu dynamiky mechanismu v prostředí Matlab SimMechanics. Následně jsou popsány principy linearizace dynamického modelu a získání stavového modelu mechanismu, který je později použit pro návrh řízení. Poslední popisuje návrh řízení, který vychází z myšlenky dvouvrstvého řízení. Navržené regulátory mají relativně jednoduchou lineární strukturu a dovolují ladit vlastní čísla řízené soustavy. Můžeme říci, že prezentovaný přístup je relativně komplexní a zdá se být vhodný při modelování a návrhu řízení komplikovaných mechanismů.

Anglický abstrakt

The article deals with the complex design of Stewart platform structure based parallel mechanism and design of its control as well. The first part of the article briefly describes engineering design of the mechanism which is based on time proven conception with the linear actuator connected to the base plate by U joint and to the top plate by spherical joint. Also linear actuator design is described. The second part deals with creating of mechanism dynamics model in Matlab SimMechanics. Principles of model linearization and obtaining of the mechanism state space model, for later control design, are described. The last part describes the control design which is based on idea of two layer control. The controllers have relatively simple linear structure and allow us to tune eigenvalues of the controlling device. It can be said that presented approach is quite complex and seems to be suitable for modeling and control design of complicated mechanisms.

Klíčová slova

paralelní mechanismus, Stewartova platforma, modelování dynamiky, řízení

Rok RIV

2008

Vydáno

14.10.2008

Nakladatel

EVaOL SjF TU v Košiciach

Místo

Košice

Strany od

83

Strany do

96

Strany počet

14

BibTex


@article{BUT49660,
  author="Tomáš {Březina} and Pavel {Houška} and Lukáš {Březina} and Ondřej {Andrš}",
  title="Complex Design of Stewart Platform Structure Based Parallel Mechanism",
  annote="The article deals with the complex design of Stewart platform structure based
parallel mechanism and design of its control as well. The first part of the article
briefly describes engineering design of the mechanism which is based on time
proven conception with the linear actuator connected to the base plate by U joint
and to the top plate by spherical joint. Also linear actuator design is described. The
second part deals with creating of mechanism dynamics model in Matlab 
SimMechanics. Principles of model linearization and obtaining of the mechanism
state space model, for later control design, are described. The last part describes
the control design which is based on idea of two layer control. The controllers have
relatively simple linear structure and allow us to tune eigenvalues of the controlling
device. It can be said that presented approach is quite complex and seems to be
suitable for modeling and control design of complicated mechanisms.",
  address="EVaOL SjF TU v Košiciach",
  chapter="49660",
  institution="EVaOL SjF TU v Košiciach",
  journal="Acta Mechanica Slovaca",
  number="3-B",
  volume="2008",
  year="2008",
  month="october",
  pages="83--96",
  publisher="EVaOL SjF TU v Košiciach",
  type="journal article"
}