software

Výstup Softwarové moduly pro vytvořené platformy vznikl v rámci projektu Automatizované mapování tras a bariér pro pěší a hendikepované (TH02010839) dále jen AUTOMAP. Na obrázku 1. je naznačená architektura zpracování dat ze senzorů na platformě pro vnější mapování. Aby bylo možné zpracovávat data ze senzorů, bylo nejprve nutné vytvořit drivery. Poté bylo nutné zpracovávat jednotlivá data s různou rychlostí (to je dané jak základní vlastností senzorů, tak složitostí daného úkolu). Proto byl zvolen přístup rozdělení úloh do vláken. Všechna pořízená data jsou opatřena časovou značkou a uložena do databáze. Jako databázový systém byla zvolena MariaDB. Pro klasifikaci objektů na úrovni pixelů (chodník, sloup, stěna, člověk, silnice…) je použita konvoluční neuronová síť postavená na frameworku Keras, který využívá Tensorflow od firmy Google. Jedná se o poměrně složitou strukturu. Pro samotný tréning neuronové sítě bylo využito počítače s CPU Ryzen 7 a GPU Nvidia GTX 1060 s 6Gb paměti. Aby se minimalizovalo množství dat pro tréning, bylo použito datasetu CamVid, poté došlo k přetrénovaní sítě na vytvořený dataset. K tzv. labelování byl použit program supervise.ly.

3D prostor, snimaci platforma

10. 12. 2019

Testovaci platforma

K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence

Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek

http://www.urel.feec.vutbr.cz/web_documents/produkty/2019/Gotthans_Software_SW_CZ.pdf