Detail projektu

Adaptivní řízení sil a momentů průmyslových robotů

Období řešení: 01.07.2009 — 30.09.2011

O projektu

Projekt je zaměřen na VaV adaptivního dynamického silo-momentového řízení průmyslových robotů. Komplexním výstupem projektu bude obecný systém, použitelný pro řešení více problémů či aspektů strojírenské výroby. Primárním cílem je systém umožňující automatizaci technologických procesů typu broušení, vrtání, montáže, či práce s různými materiály. Dalším cílem je využití silo-momentového řízení jako pružného bezpečnostního systému, který může pracovat jako bezpečnostní systém pro ochranu obsluhy, nebo jako prevence před vznikem materiálních škod. Systém bude rovněž využitelný k vytvoření určitého stupně interaktivity dílčích činností mezi obsluhou a robotem. Tato oblast je v současné době rovněž předmětem intenzivního průmyslového VaV ve světě a představuje významný inovační potenciál především v oblasti automatické či tzv. semi-automatické montáže. Výstupy projektu budou přihlášeny k ochraně duševního vlastnictví.

Popis anglicky
The project is focused on R&D of adaptive dynamic force-torque control (FTC) of industrial robots. The comprehensive output of the project deals with a general system that can be applied on various problems or aspects of engineering manufacturing. The primary aim can be described as a system allowing the automation of technological processes such as grinding, drilling, assembly or working with different materials. Another aim is to use the FTC as flexible safety system to protect the operator or to prevent material damage. This system has also a potential to create a certain level of interactivity between robot and operator - this field belongs to the current research area in the world and it represents a strong innovative potential in the field of automated or semi-automated assembly. Outputs of the project will be registered to the protection of intellectual property.

Klíčová slova
silo-momentové řízení, senzory, automatizace, robotika, výzkum, vývoj

Klíčová slova anglicky
force-torque control; sensors; automation; robotics; research; development

Označení

FR-TI1/169

Originální jazyk

čeština

Řešitelé

Slanina Milan, Ing.
- hlavní řešitel (01.07.2009 - 30.09.2011)
Singule Vladislav, doc. Ing., CSc.
- spoluřešitel (01.07.2009 - 30.09.2011)

Útvary

Ústav výrobních strojů, systémů a robotiky
- spolupříjemce (01.07.2009 - 30.09.2011)
Blumenbecker Prag s.r.o.
- příjemce (01.07.2009 - 30.09.2011)

Zdroje financování

Ministerstvo průmyslu a obchodu ČR - TIP
- plně financující (2009-07-01 - 2011-09-30)

Výsledky

KUBELA, T.; POCHYLÝ, A.; SINGULE, V.; FLEKAL, L. Force-Torque Control Methodology for Industrial Robots Applied on Finishing Operations. In Mechatronics Recent Technological and Scientific Advances. 1. Berlin Heidelberg: Springer-Verlag, 2011. s. 429-437. ISBN: 978-3-642-23243-5.
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; SINGULE, V. Force-torque control of industrial robot for industrial applications. In Engineering Mechanics 2010 - Book of Extended Abstracts. Prague, Czech Republic: Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, 2010. p. 105-106. ISBN: 978-80-87012-26-0.
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; FLEKAL, L.; SINGULE, V.; Vysoké učení technické v Brně, Brno, CZ: Univerzální koncový efektor pro uchopování tvarových objektů tříbodovým stykem. 25396, užitný vzor. (2013)
Detail

ROTTER, P.; SLANINA, M.; POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.: BB_brouseni; Experimentální pracoviště pro robotické broušení na pásové brusce s robotem KUKA. Blumenbecker Prag s.r.o., Počernická 96, 108 03, Praha 10. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/?page_id=1153. (funkční vzorek)
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; SINGULE, V.; FLEKAL, L.; SLANINA, M.; ROTTER, P.: FSI_FTC_nase; Experimentální pracoviště pro silo-momentové řízení robotů KUKA s pásovou a přímou bruskou. Blumenbecker Prag s.r.o., Počernická 96, 108 03, Praha 10. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/?page_id=1159. (funkční vzorek)
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; SINGULE, V.; FLEKAL, L.; SLANINA, M.: interakce; Pracoviště pro přímé navádění robotu - interakce mezi robotem a operátorem. A1/1231, FSI VUT v Brně. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/?page_id=1171. (funkční vzorek)
Detail

FLEKAL, L.; POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; SINGULE, V.; ROTTER, P.: FSI_Pewag_chapadlo; Univerzální koncový efektor pro uchopování tvarových objektů. A1/1231, FSI VUT v Brně. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/?page_id=1185. (funkční vzorek)
Detail

ROTTER, P.; KUBELA, T.; POCHYLÝ, A.: BB_Zásobník; Zásobník pro automatickou výměnu nástrojů v robotických aplikacích. Blumenbecker Prag s.r.o., Počernická 96, 108 03, Praha 10. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/?page_id=1202. (funkční vzorek)
Detail

POCHYLÝ, A.; KUBELA, T.; SINGULE, V.: Pracoviště_FTC; Experimentální pracoviště pro řízení sil a momentů průmyslových robotů. A1/1231, FSI VUT v Brně. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/?page_id=1156. (funkční vzorek)
Detail

KUBELA, T.; POCHYLÝ, A.; FLEKAL, L.; SINGULE, V.: FSI_PSH_chapadlo; Univerzální koncový efektor s paralelní úchopnou hlavicí. A1/1231, FSI VUT v Brně. URL: http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/?page_id=1195. (funkční vzorek)
Detail