• Volba rektora
  • Události
  • Sem patřím
  • Centrum sportovních aktivit VUT v Brně
  • Výzkumná centra

  • Pravděpodobně máte vypnutý JavaScript. Některé funkce portálu nebudou funkční.

Závěrečné práce

Fakulta Rok
Jazyk práce
Typ práce
Hledaný text
 hledat v klíčových slovech  hledat v autorovi práce
 hledat v názvu práce  hledat ve vedoucím práce
 hledat v abstraktu  
Poznámka
- háčky, čárky, velká a malá písmena nemají na hledání vliv
- pro náhradu části řetězce použijte znak "*"

Detail závěrečné práce

Název: Implementace řídicích členů pro mobilní kráčivý robot
Typ: diplomová práce
Rok: 2011/2012
Student: Ing. Lukáš Krajíček
Vedoucí: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.
Oponent: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.
Fakulta: Fakulta strojního inženýrství
Ústav: ÚAI
Obor studia: Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)
Jazyk: čeština
Stav: obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)
Charakteristika problematiky úkolu:
Práce je zaměřena na návrh a implementaci elementárních zpětnovazebných řidících členů pro potřeby chůze čtyřnohého kráčivého robotu. Jedná se o řídicí člen kontaktu, který je používán pro polohování došlapu nohy na základě lokální geometrie prostředí tak, aby minimalizoval zbytkové síly a momenty působící na těžiště platformy a tím stabilizoval robot. Dále se jedná o řídicí člen držení těla, který maximalizuje heuristickou míru držení těla robotu na základě měření manipulovatelnosti. Je používán pro optimalizaci polohy těla robotu.
Cíle, kterých má být dosaženo:
1, Proveďtě rešeršní studii současného stavu problematiky řídicího členu kontaktu a držení těla.
2, Navrhněte a implementujte základní řídicí člen kontaktu pro konkrétní čtyřnohý robot. Funkčnost ověřte na předloženém simulačním modelu.
3, Navrhněte a implementujte základní řídicí člen držení těla pro konkrétní čtyřnohý robot. Funkčnost ověřte na předloženém simulačním modelu.
4, Navrhněte a algoritmizujte činnost složeného řídicího členu tvořeného těmito dvěma základními členy.
Klíčová slova:
chůze, kráčivý robot
Abstrakt:
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací řídicích členů pro čtyřnohý kráčivý robot. Výhodou těchto elementárních členů je jejich vyjádření ve formě nezávislé na kinematice a geometrii robotu, což umožňuje jejich použití i pro jiné typy robotů a různé úlohy. V práci je navržen řídicí člen kontaktu, který minimalizuje zbytkové síly a momenty v těžišti robotu a tím je splněno kritérium trojúhelníkové statické stability. Dále se práce zabývá řídicím členem držení těla, který maximalizuje míru postoje těla s cílem optimalizace polohy těla robotu. Nohy robotu jsou po této optimalizaci vzdáleny od svých mezních poloh a tedy mají větší pracovní prostor pro další pohyb robotu. Implementace vybraného řešení pro každý řídicí člen je provedena na matematickém modelu robotu vytvořeného v programu
MATLAB. Řídicí členy jsou sestaveny do tzv. báze řízení, s níž lze řešit obecné úlohy řízení robotu simultánní kombinací obsažených řídicích členů. Pro simultánní spouštění dvou řídicích členů byl vytvořen algoritmus, jehož činnost byla dále vysvětlena na vývojových diagramech.
Literatura:
-MacDonald W.S.: Legged Locomotion over Irregular Terrain using the Control Basis Approach, Master Project, University Of Massachusetts, Amherst, ,1996
-C. I. Connolly and R. A. Grupen. The applications of harmonic functions to robotics. J. Robotic Systems, 10(7):931–946, October 1993
Důvod utajení:
Není specifikováno.

Soubor vložený studentem Velikost Veřejná verze
Hlavní dokument [.pdf] 2.04 MB ano

Hodnocení vedoucího - Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.:
Práce je dle mého názoru na velmi dobré úrovni. Student prokázal schpnost nastudovat relativně obsáhlou a netriviální problematiku paralelních aktivací řídicích členů chůze kráčivého robotu. Rovněž dokázal navrhnout vlastní řešení vybraných řídicích členů s využitím citované literatury a simulačně tato řešení ověřit. Hůře hodnotím schopnost studenta interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry. Veškeré stanovené cíle považuji za splněné. Práci doporučuji k obhajobě.

výsledná známka: B

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Hodnocení oponenta - doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.:
Cílem této diplomové práce bylo navrhnout a implementovat zpětnovazebné řídicí členy pro potřeby chůze čtyřnohého kráčivého robotu. Na základě provedené rešerše byly vybrány nejvhodnější přístupy řešení pro jednotlivé řídicí členy, které byly dále implementované v prostředí MATLAB.
Práce se zabývá především implementací řídicích členů kontaktu a držení těla. Vlastní návrh a implementace těchto řídicích členů je popsána v kapitolách 3.2. resp. 3.3. Kombinací těchto dvou členů vznikne tzv. složený řídicí člen který je popsán v kapitole 3.4.
Vlastní práce je zpracována přehledně, systematicky a požadované cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu, proto práci doporučuji k obhajobě.

výsledná známka: A

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A

Tip: zkrácený odkaz na závěrečnou práci je také: https://www.vutbr.cz/studium/zaverecne-prace?zp_id=47348

Zpět na seznam